一种基于蓝牙室内指纹定位的贝叶斯改进算法-测绘通报.PDF

２０１９年　 第５期　 　 　 郭　 英ꎬ等:一种基于蓝牙室内指纹定位的贝叶斯改进算法 １ 引文格式:郭英ꎬ冯茗杨ꎬ孙玉曦ꎬ等.一种基于蓝牙室内指纹定位的贝叶斯改进算法[Ｊ].测绘通报ꎬ２０１９(５):１￣６.ＤＯＩ:１０.１３４７４/ ｊ.ｃｎｋｉ.１１￣２２４６. ２０１９.０１３８. 一种基于蓝牙室内指纹定位的贝叶斯改进算法 １ １ １ꎬ２ １ １ 郭　 英 ꎬ冯茗杨 ꎬ孙玉曦 ꎬ姬现磊 ꎬ刘清华 (１. 山东科技大学测绘科学与工程学院ꎬ山东青岛２６６５９０ꎻ２. 中国测绘科学研究院ꎬ北京 １００８３０) 摘要:贝叶斯估计是重要的位置指纹定位算法ꎬ但传统的等值贝叶斯先验概率在动态定位中不适用ꎮ 针对该问题ꎬ本文提出了一 种基于贝叶斯指纹定位的改进算法ꎮ 首先ꎬ借助陀螺仪获取的航向信息和高斯核函数模型建立概率投票算法ꎬ计算先验概率ꎻ然 后ꎬ结合先验概率和信号强度计算待测点位于参考点上的后验概率ꎻ最后ꎬ选取概率最高的参考点ꎬ以概率为权重计算待测点的最 或然值ꎮ 以智能手机为试验对象ꎬ在规则路径试验中ꎬ改进算法的平均定位误差为 １.１５ｍꎬ定位误差小于２ｍ 的概率为９６.１％ꎬ不 规则路径试验中ꎬ平均定位误差为０.５０ｍꎬ定位误差在 １ｍ 的可信度为９４.８％ꎻ并且改进算法对定位中位置跳变的现象有明显改 善ꎬ具有较好的稳健性ꎮ 关键词:室内定位ꎻ低功耗蓝牙ꎻ贝叶斯ꎻ陀螺仪航向ꎻ高斯核函数ꎻ概率投票算法 中图分类号:Ｐ２２８　 　 　 　 　 　 文献标识码:Ａ　 　 　 　 　 　 文章编号:０４９４￣０９１１(２０１９)０５￣０００１￣０６ Ａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ Ｂａｙｅｓｉａｎ ｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ １ １ １ꎬ２ １ １ ＧＵＯＹｉｎｇ ꎬＦＥＮＧ Ｍｉｎｇｙａｎｇ ꎬＳＵＮ Ｙｕｘｉ ꎬＪＩ Ｘｉａｎｌｅｉ ꎬＬＩＵ Ｑｉｎｇｈｕａ (１. Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ ＧｅｏｍａｔｉｃｓꎬＳｈａｎｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＱｉｎｇｄａｏ２６６５９０ꎬＣｈｉｎａꎻ２. Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ ＭａｐｐｉｎｇꎬＢｅｉｊｉｎｇ １００８３０ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｂａｙｅｓｉａｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｉｓ ａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬｂｕｔ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ Ｂａｙｅｓｉａｎ ｐｒｉｏｒ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｉｓ ｎｏｔ ａｐｐｌｉｃａｂｌｅ ｉｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ. Ｉｎ ｖｉｅｗ ｏｆ ｔｈｉｓ ｐｒｏｂｌｅｍꎬａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｂａｙｅｓｉａｎ ｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ. Ｆｉｒｓｔｌｙꎬｂｙ ｍｅａｎｓｏｆ ｔｈｅｈｅａｄｉｎｇ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｂｔａｉｎｅｄｂｙ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ａｎｄ Ｇａｕｓｓｉａｎ ｋｅｒｎｅｌｆｕｎｃｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌꎬｔｈｅ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ ｖｏｔｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｐｒｉｏｒ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ.Ｔｈｅｎꎬｔｈｅｐｒｉｏｒ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅ ｓｉｇｎａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｐｏｓｔｅｒｉｏｒ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｐｏｉｎｔ ｔｏ ｂｅ ｍｅａｓｕｒｅｄ ａ