一种快速高效的控制向量参数化优化方法-杭州电子科技大学学报.PDF

第 卷第 期 杭州 电子科技大学学报自然科学版 年 月 一种快速高效的控制向量参数化优化方法 徐炜峰江爱朋蒋恩辉张全南 杭州电子科技大学自动化学院浙江 杭州 摘要为了更合理地划分动态优化问题离散时间网格解决控制向量参数化方法逼近精度和计算 时间之间的矛盾提出一种高效的非均匀自适应网格精细化控制策略通过斜率分析控制参数的 变化趋势对斜率较小的时间节点进行合并剔除不必要的离散网格对不同变化趋势的时间网格 插入数量不等的时间节点提高函数逼近的精度并且结合变时间节点技巧找到准确的切换时 间节点确保求解的准确性通过 个经典实例验证了所提方法的有效性与传统控制向量参数 化方法对比计算成本较低并可获得更准确的优化结果 关键词动态优化最优控制控制向量参数化网格划分 中图分类号 文献标志码 文章编号 引 言 目前动态优化问题求解方法主要分为迭代动态规划法间接法和直接法直接法就是直接求解问 题本身不需要考虑最优条件通过控制时域离散化将一个动态优化问题近似化为一个非线性规划 问题直接法主要包括两类主要方法控制向量参数化 方法和正交配置 方法其中 方 法仅离散控制变量状态变量仍然保持连续的方法传统的控制向量参数化方法离散的时间网格都是 均匀固定的并且在优化求解过程中也不会发生改变网格划分稀疏对最优控制轨迹的逼近程度不 高网格划分稠密大大增加 问题的维数和计算成本时间网格划分得是否恰当决定了求解效率 和最优控制轨迹的逼近精度为此国内外很多学者展开了相关研究 李国栋等 提出了一种变时间节点 方法将时间节点与控制参数都作为待优化参数进行求 解对具有切换点的 控制问题的求解特别有效等 针对多控制变量的最优控制问 题提出了一种改进的变时间节点方法通过自适应步长选择公式求解微分方程从而提高了求解效率 以上方法都是通过改变时间节点的位置