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控制工程基础;控制系统;一、控制系统的概念;4 .控制系统的分类 ;工作原理：
浮子检测实际水位，反馈到控制器并与希望水位比较得偏差，根据偏差大小控制电动阀门从而控制水箱的水位，纠正偏差。;;二、对控制系统的基本要求;（3）实例建模 ;（3）建模实例;2 ．拉氏变换与反变换
3 ．方框图简化;（3）一阶系统的单位速度响应;4．二阶系统的时间响应;（2）稳态误差的计算
一般方法 ;（1）稳定性的概念（什么叫稳定性）
稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。
（2）系统稳定的充分必要条件
不论系统特征方程的特征根为何种形式，线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根均在复数平面——[s]平面的左半平面。;（3）劳斯判据;2. 频率特性的求取方法
（1） 根据已知系统的微分方程，输??正弦信号，求其稳态解，取输出稳态分量的复数之比求得。
（2）直接从传递函数求取
（3）实验法
3. 频率特性的图解方法
（1）极坐标图（Nyquist图）
以频率为参变量，在复平面上，画出ω由0→∞时的向量G( jω)的端点连线图。主要用于判定闭环系统的稳定性;（2）对数频率稳定性判据;5.稳定性裕量;三、控制系统的综合校正;（三）PID控制
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