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２０１９年 第５期 闫 伟ꎬ等:光源编码 ＰＤＲ组合的室内行人定位方法 ７
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引文格式:闫伟ꎬ牛小骥ꎬ旷俭.光源编码 ＰＤＲ组合的室内行人定位方法[Ｊ].测绘通报ꎬ２０１９(５):７￣１１.ＤＯＩ:１０.１３４７４/ ｊ.ｃｎｋｉ.１１￣２２４６.２０１９.０１３９.
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光源编码 ＰＤＲ组合的室内行人定位方法
闫 伟ꎬ牛小骥ꎬ旷 俭
(武汉大学卫星导航定位技术研究中心ꎬ湖北 武汉４３００７９)
摘要:针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题ꎬ提出了一种光源编码/ 行人航迹推算(ＰＤＲ)
组合的室内行人定位方法ꎮ 该方法采用扩展卡尔曼滤波(ＥＫＦ)对ＰＤＲ位置和光源编码位置进行融合处理ꎬ并运用新息滤波对光
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源编码位置进行抗差处理ꎮ 试验结果表明ꎬ光源编码 ＰＤＲ组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的
问题ꎬ实现连续、高精度的室内行人定位ꎮ
关键词:光源编码定位ꎻ行人航迹推算ꎻ扩展卡尔曼滤波ꎻ抗差滤波
中图分类号:Ｐ２２８ 文献标识码:Ａ 文章编号:０４９４￣０９１１(２０１９)０５￣０００７￣０５
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Ａｎｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆ ｃｏｄｅｄｌｉｇｈｔ ＰＤＲｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｆｏｒ ｓｍａｒｔｐｈｏｎｅｓ
ＹＡＮ ＷｅｉꎬＮＩＵ ＸｉａｏｊｉꎬＫＵＡＮＧＪｉａｎ
(ＧＮＳＳ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ＣｅｎｔｅｒꎬＷｕｈａｎ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＷｕｈａｎ４３００７９ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔ ｏｆ ｃｏｄｅｄ￣ｌｉｇｈｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｕｓｕａｌｌｙ ｄｉｓｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ａｎｄ ｈａｓ ｌａｒｇｅ ｅｒｒｏｒ ｉｎ ａ ｎｏｎ￣ｌｉｎｅ￣ｏｆ￣ｓｉｇｈｔ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ.
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Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｉｓ ｐｒｏｂｌｅｍꎬａｎ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｏｆ ｃｏｄｅｄｌｉｇｈｔ ＰＤＲｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｆｏｒ ｓｍａｒｔｐｈｏｎｅｓｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｆｕｓｅｓ
ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｃｏｄｅｄ￣ｌｉｇｈｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄＰＤＲｂｙＥＫＦ.Ａｎｄｉｔｕｓｅｓｉｎｎｏｖａｔｉｏｎｔｏｂｕｉｌｄａｒｏｂｕｓｔｆｉｌｔｅｒ.Ｓｅｖｅｒａｌｗａｌｋｉｎｇｔｅｓｔｓｓｈｏｗ
ｔｈａｔ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ａｎｄ ａｃｈｉｅｖｅ ｔｈｅ ｇｏａｌ ｏｆ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ａｎｄ ｈｉｇｈ￣ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｉｎｄｏｏｒ ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ.
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ:ｃｏｄｅｄ￣ｌｉｇｈｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇꎻＰＤＲꎻＥＫＦꎻｒｏｂｕｓｔ ｆｉｌｔｅｒ
在室外环境中ꎬ全球卫星导航系统(ｇｌｏｂａｌ 位粗差ꎻ③接收端因某些原因ꎬ若被完全遮挡ꎬ导致
ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍꎬＧＮＳＳ)能够提供分米级甚 定位失败ꎮ 这些问题影响了光源编码定位在室内场
至厘米级精度的定位ꎻ但在室内环境中ꎬＧＮＳＳ及相 景中的发展ꎮ
[１]
关技术无法提供高精度的定位服务
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