现代控制理论-Read.doc

现 代 控 制 理 论 刘宪林 绪 论 1．控制理论的发展和基本内容 （1）自动控制技术的应用 古代中国：西汉，指南车（开环控制，采用扰动补偿） 北宋，水运仪象台（闭环控制） 俄国：1765年，锅炉水位调节器 英国：1784年，蒸汽机转速调节器 （2）自动控制理论的发展 古典控制理论：20世纪40年代。频率法，根轨迹法，相平面法等，主要用于单变量线性定常系统。 现代控制理论：20世纪60年代初。状态空间法，最优控制，最优滤波，系统辨识，自适应控制等。可用于多变量、非线性、时变、随机系统。 新型控制策略：20世纪80年代以来。多变量频域法，模糊控制，人工神经网络控制，专家系统，鲁棒控制，灰色控制、可拓控制、相平面分区控制等。 2．参考书 刘豹，现代控制理论（第2版），机械工业出版社 胡寿松，自动控制原理（第4版），科学出版社 郑大钟，线性系统理论，清华大学出版社 MATLAB在控制系统中的应用类。 第1章 控制系统状态空间模型 第1节 状态空间模型的概念 第2节 内部描述与外部描述的关系 第3节 各类系统的状态空间模型 第4节 线性系统的坐标变换 第5节 组合系统的状态空间模型 第1节 状态空间模型的概念 1、线性定常系统的外部描述 视系统为“黑箱”，仅描述－间的关系。 形式：高阶微分方程或传递函数（矩阵）。 ◆单变量系统 微分方程 传递函数 系统零点：的解。 系统极点：的