最小拍系统matlab仿真.docVIP

课程设计任务书 10/11 学年第 一 学期 学 院： 专 业： 学 生 姓 名： 学 号： 课程设计题目： 起 迄 日 期： 课程设计地点： 指 导 教 师： 系 主 任： 下达任务书日期: 2011 年 12 月 课 程 设 计 任 务 书 1．设计目的： 1.学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和SIMULINK实现方法 2.研究最少拍控制系统在单位速度信号的作用下的适应性及输出采样点间的纹波 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 已知一个系统如下图所示 - - Y R + D (z) Gh(s) G(s) 其中 为离散控制器，Gh(s)是零阶保持器，受控对象为试分别求出这个系统在单位速度信号作用下的数字控制器D(Z)和响应曲线，取采样周期T=1。 实验要求： 1、所采用方法的基本思路和计算公式。2、将所得结果用SIMULINK进生仿真,并将输入,输出和误差三条曲线放置在同一图像内,比较它们的跟随特性。3、仿真过程及仿真结果分析（1）系统的动态响应在几个采样周期内结束？（2）系统的稳态响应有无波纹，D(z)是什么控制器？ 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕： 查阅资料,确定系统设计方案 说明设计原理,构建系统,SIMULINK仿真 撰写课程设计说明书. 4．主要参考文献： [1] 夏扬. 计算机控制技术[M]. 北京：机械工业出版社 [2] 顾德英，张健，马淑华. 计算机控制技术[M]. 北京：北京邮电大学出版社 [3] 刘金琨. 先进PID控制及其MATLAB仿真[M]. 北京：电子工业出版社 [4] 张艳兵，王忠庆，鲜 浩，计算机控制技术[M].北京：国防工业出版社 [5] 黄一夫，微型计算机控制技术[M]，北京：机械工业出版社 5．设计成果形式及要求： 课程设计说明书1份 设计原理分析1份 仿真结果1份. 6．工作计划及进度： 2011年12月5日 收集整理资料,确定控制方案 12月6日—12月7日 SIMULINK进行仿真. 12月8日 撰写课程设计说明书 12月9日 答辩 系主任审查意见： 签字： 年 月 日 一、基本原理 最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统输出的系统稳态误差为零。因此，最少拍控制系统也称为最少拍无差系统或最少拍随动系统，它实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统的调节时间最短或尽可能短，即对闭环Z传递函数要求快速性和准确性。 Gc(s) —— 被控对象的连续传递函数 D(z) —— 数字控制器的Z传递函数 H(s) —— 零阶保持器的传递函数， T —— 采样周期 广义对象的脉冲传递函数为： G(z)=Z EQ 系统闭环脉冲传递函数为： φ(z)== 系统误差脉冲传递函数为： φe(z)==1-φ(z)= 数字控制器脉冲传递函数： D(z)== 若已知Gc(s) ，且可根据控制系统的性能指标要求构造Ф(z)，则根据 G(z)= Z=（1-z-1）Z 和D(z)== 1、闭环Z传递函数Φ(z)的确定； 由图1：误差E(z)的Z传递函数为： φe(z)==1-φ(z)= 数字控制器脉冲传递函数： D(z)== 从上式看出，D(z)的求取主要取决于φ(z), 或者φe(z)，φ(z)的选择根据稳、准、快等指标设计。下面分析闭环传递函数φ(z)的确定原则。 1) 由物理可实现性确定 将D(z)写成分子分母关于z -1有理多项式次幂相除的形式，即 Z传递函数物理可实现的条件是分子关于z -1的幂次低于分母关于z -1的幂次，即mn。故D(z)的展开式中不会出现z的正幂次项z d，其展开式的最低次幂为z -1。 ①若G(z