液压伺服系统二次型最优控制器设计.ppt

液压伺服 系统二次型最优控制器设计 制作：石化大学自动化研究所 程方 一 液压伺服系统数学模型的建立 泵控液压马达系统原理图，如图 1 所示。液压伺服控制系统是以液压动力机构作为执行机构并具有反馈控制的控制系统。 根据原理图我们可以建立电液伺服系统方块图， 如图 2 所示。 其中G( s )为伺服阀的传递函数。伺服阀的频带可达 1 0 0以 上，而系统频带往往只有( 1 0 ～ 2 0 ) H z ， 住这种情况下 ， 系统可近似地看成由积分环节加振荡环节 组成的 3 阶系统： 式中，开环增益K a = KiKvKm Kv,-伺服阀的增益；Ki —伺服放 器的增益； Km-液压动力机构增益. 2液压伺服系统二次型最优控制器设计 由（1）式我们能建立系统的状态空间描述： 设Y‘(t)为一个与输出同维向量,控制目标是使输出向量 Y(t)尽 可能的接近向Y‘(t) ，称向量 Y’(t) 为期望输出,定义下列误差向量： e(t)= Y‘(t)- Y(t) 因此最优控制的目标就是寻找一个控制向量使误差向量最小.假设控制变量 U(t)不受限制,要使误差 e (t) 最小,可能用非常大的控制变量， 这样使消耗能量增大， 因此 一方面要求误差很小，另一方面使控制变晕不要太大。为达到这样的要求 ， 建立下面的二次型性能指标函数： 式中： 权矩阵 Q(t)-半正定对称矩阵；R(t) -r x r 正定对称矩 阵；tf一 末值时间。利用最小值原理， 求得最优控制信号为：U(t)=-R-1B(t)T[PX(t)-g(t)]=-K(t)+G(t)  式中：G ( t )-前置滤波器;K(t)-最佳状态反馈调节器。 为设计简单,略去前置滤波器的设计，只设计反馈调节器。由R i c c a t i 方程解出：PA+ATP-PBR-1BTP-CTQC=0利用二次型理论对系统进行优化设计就是使系统加入状态反馈信号，U（t）=-K（t）X（t）其中，K=R-1BT P使得二次型取得极小值。为求K矩阵，在MATLAB中编制程序求解。一般权阵： R=1 Q=9 加入最佳控制信号的闭环系统状态空间描述 Y(t)=AX(t)+BU(t)-BKX(t)=(A-BK)X(t)+BU(t) Y(t)=CX(t) 系统的方框图如图3 二 二次型的仿真及优化前后比较 Wn=240,ka=140, = 0.4 ，R=1,Q=9 K=[3 1.35108x10-2 3.87827x10-5] 图1 最优化之前的输出图象 图2 最优化之后图像 从图中可以看到原系统持续衰减振荡优化后在0.035左右已趋于稳定，并且超调量明显减少，峰值时间为0.015，反映速度也很快。 加入前置滤波器后的输出响应比较 系统的幅值发生了变化，但系统的超调量降低，衰减加快。