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计算机控制系统试卷五答案 班级： 姓名： 学号： 成绩： 简答题（每小题4分，共40分） 1. 简述采样定理的基本内容。 答：采样定理: 如果连续信号具有有限频谱，其最高频率为,则对进行周期采样且采样角频率时，连续信号可以由采样信号唯一确定，亦即可以从无失真地恢复。 2. 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是： 闭环系统特征方程的所有根的模｜zi｜1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。 3. 脉冲响应不变法的基本思想是什么？ 答：脉冲响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的脉冲响应gD(kT)是模拟控制器的脉冲响应采样值g(kT)的T倍。 4. 写出增量型PID的差分控制算式。 答：增量型PID控制算式可以写为 5. 如何消除比例和微分饱和现象？ 答：“积分补偿法”。其中心思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦有可能再补充执行。这样，动态过程也得到了加速。即，一旦超限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器中；当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将全部或部分地加到计算出的控制增量上，以补充由于限制而未能执行的控制。 6. 给出线性定常离散系统的能控性定义。 答：对于n阶线性定常离散系统；，若存在有限个输入向量序列能将某个初始状态在第l步控制到零状态，即，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，或简称系统是能控的。 7. 给出线性定常离散系统的能观性定义。 答：若系统 若已知输入序列和有限个采样瞬间测量到的输出序列，即，可以唯一地确定出系统的任意初始状态，则称系统是状态能观测的，或简称能观测。 8. 简述计算机网络的功能及特点。 答：(1)数据信息的快速传输和处理，以实现实时管理和实时监控。 (2) 可共享计算机系统资源。 (3) 提高了计算机的可靠性。 (4) 能均衡负载、互相协作。 (5) 能进行分布处理。在计算机网络中，可根据具体要求选择网内最合适的资源来处理。 (6) 计算机网络的智能化，提高了网络的性能和综合的多功能服务，并能更加合理地进行应用，以提高综合信息服务的水平。 9. 基于Internet网络的控制在控制领域的应用中有着怎样的优势？ 答：基于Internet网络的控制在控制领域的应用中有着如下优势： (1) 能够远程遥监测、控制被控对象的特性和行为、 (2) 能使世界各地的专家足不出户、协同作业对被控对象进行控制。 (3) 从商业角度来说，由于员工的地理可分散性，大大提高了企业或公司的经营效率，从而降低了企业或公司的经营成本。 10. 为提高计算机控制系统的可靠性，通常采取的措施有哪些？ 答：为提高计算机控制系统的可靠性，通常采取以下几种措施： (1) 提高元器件和设备的可靠性。 (2) 采取抗干扰措施，提高系统对环境的适应能力。 (3) 采用可靠性设计技术。 (4) 采用故障诊断技术。 二、已知 ，求。 （10分） 解： 三、已知系统框图如下所示： T=1s (10分) Ty( T y(t) r(t) -— -— 判别系统稳定性。 解：系统开环传递函数为 系统闭环特征方程 采用双线性变换得w平面特征方程为 建立劳斯表 w2 2.104 0.632 w1 1.264 w0 0.632 由劳斯判据可知系统稳定。 四、用后向差分法求下列模拟滤波器D(s)的等效数字滤波器，并给出差分递推算式，设T=1s, (10分) 解：使用后项差分离散化方法，令，则 可得其差分递推算式为 五、已知广义被控对象:, 给定T=1s (20分) 针对单位阶跃输入设计最小拍无纹波控制系统, 并画出系统的输出波形图。 解：广义对象脉冲传递函数为 可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故w=0,v=0(单位圆上除外), m=1。针对阶跃输入进行设计，故p=1。于是可设 解得 。 闭环脉冲传递函数为 则 （图略） 六、采用逐点比较法插补直线OP，起点坐标O(0，0)，终点坐标P(5，-4)，要求以表格形式给出插补计算过程，并画出插补运动轨迹。（10分） 解：插补运算过程如下 步数 误差判别 坐标进给 误差计算 终点判别 初始化 F=0 ∑=5+4=9 1 F=0 +x F=F-yp= -4 ∑=∑-1=8 2 F0 -y F=F+xp=1 ∑=∑-1=7 3 F0 +x F