工业机器人现场编程-机器人相关坐标系的应用和特点-课件.pptxVIP

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2019-06-20 发布于浙江
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工业机器人现场编程-机器人相关坐标系的应用和特点-课件.pptx

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机器人相关坐标系的应用和特点;主要内容;机器人相关坐标系;坐标系的应用及其特点;世界坐标系世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，适用于机器人足部坐标系和基坐标系的原点坐标系。在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。世界坐标系在供货状态下与足部坐标系一致，也可以向外移出。使用世界坐标系时，机器人的运动始终可以预测，因为空间中的TCP运动始终是唯一的，原点和坐标系的方向始终是已知的。对于经过零点标定的机器人始终可使用世界坐标系。;基坐标系基坐标系是一个可以自由定义、用户定义的坐标系，说明了基坐标系在世界坐标系中的位置。机器人工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整状态。只要基坐标系已知，机器人的运动始终可以预测。确定基坐标系的??点和坐标方向可以用三点法和间接法或者直接数字输入。法兰坐标系法兰坐标系固定个位于机器人的法兰上，原点时机器人的法兰中心，是工具坐标系的参照点。 ;工具坐标系工具坐标系是一个可自由定义、用户定制的坐标系。要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。工具坐标系的原点被称为TCP-Tool Center Point，即工具中心点。使用工具坐标系可以沿着工具作业方向移动或绕TCP调整位置，工具作业方向是指工具的工作方向。如果一个工具坐标系已经精确测定，则在实践中改善机器人的手动运行，可以在轨迹运动编程时使用。确定工具坐标系的原点可以选择XYZ 4点法和XYZ参照法，确定工具坐标系的姿态可以选择ABC世界坐标法和ABC 2点法。;总结