第3章 线性系统的运动分析.ppt

* 2. 证明： 由于 因此： ， 所以有： 第3章 线性系统的运动分析 （该性质还可推广为 ） * 3. 证明：由于 分别表示由状态 转移至状态 的状态转移矩阵。而 故： 第3章 线性系统的运动分析 * 4. 证明： 据性质3 根据 的这一性质，对于线性定常系统有 根据逆矩阵的定义可得： 这说明状态转移具有可逆性，x(t)可由x(0)转移而来，x(0)也可由x(t)转移而来。 第3章 线性系统的运动分析 （该性质可推广为 ） * 5. 证明： 图2-1 状态转移矩阵性质5） 6. 证明： 第3章 线性系统的运动分析 * 7. 由A唯一地确定，当利用 计算时， 与所选择的 无关。 证明：设 和 是 的两个不同的基本解阵，且两者之间成立 其中：P为非奇异实值常阵，则 这表明 是满足唯一性的。 第3章 线性系统的运动分析 * 例3.5（补充※ ）：已知状态转移矩阵为 试求： 解：1） 2）根据状态转移矩阵的运算性质有： 所以： 第3章 线性系统的运动分析 * 四．线性时不变系统状态方程解x(t)的计算（※） (即求线性时不变系统的状态响应) 已知线性定常系统的状态方程为： 求该状态方程的解x(t)，其实就是求系统的状态响应。主要方法有如下两种： 积分法 拉氏变换法 第3章 线性系统的运动分析 * 1．积分法： 在求出系统状态转移矩阵 的基础上，直接利用公式计算： 变量替换 该形式更便于计算 第3章 线性系统的运动分析 * 2．拉氏变换法 对系统 的两边进行拉式变换，有 对上式进行拉式反变换有： 第3章 线性系统的运动分析 * 线性时不变系统的状态空间描述和初始状态为 在初始状态和外输入同时作用下的状态响应为： 则此时，系统的输出响应为： 第3章 线性系统的运动分析 五．线性时不变系统的输出响应 * 例3.6（补充※）：已知系统的状态空间描述和初始条件如下： 求系统在单位阶跃输入u(t) = 1(t)作用下的状态响应和输出响应。 解： 第3章 线性系统的运动分析 * 1）积分法： 第3章 线性系统的运动分析 * 由于： ，所以 第3章 线性系统的运动分析 * 2）拉氏变换法： 第3章 线性系统的运动分析 * 第3章 线性系统的运动分析 * 线性时变 系统状态 转移矩阵 状态转移矩阵计算 状态转移矩阵定义 线性时变系统的运动规律 第3章 线性系统的运动分析 线性时变系统的运动分析 3.4 * C B D A 当A(t)给定后，状态转移矩阵是唯一的 若A(t)与 是可交换的，则 状态转移矩阵性质 第3章 线性系统的运动分析 第3章 线性系统的运动分析 * 第3章 线性系统的运动分析 主目录 第3章 线性系统的运动分析 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.3 引言 3.1 线性时变系统的运动分析 3.4 线性时不变系统的运动分析 3.2 * 一．运动分析的数学实质 线性系统的状态方程为： 运动分析的目的：从系统数学模型出发，定量地和精确地定出系统运动的变化规律，以便为系统的实际运动过程做出估计。 或 数学实质：相对于给定的初始状态x0和外输入作用u，求解出状态方程的解x(t)，即由初始状态和外输入作用所引起的状态响应。 系统的运动规律是指系统状态变量在给定输入和初始状态下的响应过程，称其为状态响应 第3章 线性系统的运动分析 引言 3.1 上一页 下一页 返回 主目录 * 二．零输入响应和零初态响应 线性系统满足叠加原理，利用该属性可把系统在初始状态和输入向量作用下的运动分解为两个单独的分运动，即由初始状态引起的自由运动和由输入作用引起的强迫运动。 1. 零输入响应 零输入响应：指系统输入u为零时，由初始状态x0单独作用所引起的运动。即状态