人教版A版高中数学选修3-4平面刚体运动的定义.pptVIP

θ B A vA 解：AB作平面运动 vB 根据速度投影定理 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA以匀角速度ω转动。已知曲柄OA长为R，连杆AB长为l。当曲柄在任意位置θ 时，求滑块B的速度和AB杆的角速度。 B ω A θ O x y B ω A θ O x y 解： vA vA vB vBA 选A为基点，分析B点 由此算得 AB杆作平面运动 大小： 方向： √ ？ √ ？ √ B ω A θ O x y vA vB 根据速度投影定理 王建省讲义 平面刚体的运动的定义 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面 始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 一．平面运动的定义　　 行星机构 二．平面运动的简化　　 与这些平面相垂直的某一直线上的各点具有相同的运动轨迹、速度和加速度。 刚体上所有平行于固定平面的平面具有相同的运动规律； 平面图形——在刚体上作平行于固定平面的平面，这样的平面与刚体轮廓的交线所构成的图形。 刚体的平面运动可简化为平面图形在它自身平面内的运动 三．平面运动方程 　 平面运动方程 结论：平面图形的绝对运动可分解为随基点(A点） 的平移和绕基点的转动。 Ａ点不动时， ? 角不变时， 则刚体作定轴转动 则刚体作平移 刚体的平面运动 x y o S B ? x? y? A S B2 ? x? y? A1 B1 随同基点的 平移 绕着基点A的 转动 ?? 刚体的 平面运动 随基点的平移—— v、a与基点的选择 有关。 绕基点的转动—— ? 、?与基点的选择有无关系？ 平面图形Ｓ在?ｔ时间内从位置I运动到位置II 若以A为基点: 随基点A平移到AB后， 绕基点转 角到AB 若以B为基点: 随基点B平移到AB后， 绕基点转 　角到AB 刚体的 平面运动 随基点的平移—— v、a与基点的位置选择有关。 绕基点的转动—— ? 、?与基点的位置选择无关。 ? 、?为平面运动的角速度和角加速度 动点－B点 动系－固连在A点的 平移坐标系Ax′y′ 求平面图形内各点速度的基点法 A B y x O S vA y′ x′ 一．基点法 已知：图形S内一点A的速度　　， 图形角速度?　求： 绝对运动：未知 相对运动：定轴转动 牵连运动：平移 速度合成定理 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度 与该点绕基点转动速度的矢量和。 S ? B vA ? A y′ x′ vB vA vBA S ? B vA ? vA vBA vB A 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度 在这两点连线上的投影相等。 二．速度投影定理 BA A B v v v + = 已知：OA＝r，w，AB＝l。 在图示位置连杆与曲柄垂直。 求：1、滑块的速度vB； 2、连杆AB的角速度 。 B A w O B A w O 解：AB杆作平面运动 vA vBA vB vA 以A为基点，研究B点 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ 向AB方向投影 向OA方向投影 逆时针 θ B A vA 例：已知：图示机构： A的速度已知，AB=l， θ，求： 滑块B的速度 王建省讲义