第一章 平面机构的结构分析.pptVIP

二、运动链 若两轮廓之一为一点，因点的曲率半径为零，所以曲率中心与该点重合。 B 2 1 A C 3 K1 K2 O1 C 1 2 K1 K2 O1 C 1 2 3 一、平面机构自由度的定义 §1-4 平面机构的自由度 1.机构的自由度：机构具有确定运动时所需的独立运动的数目。也可理解为：为确定机构中所有活动构件的位置，必须给定的独立广义坐标的数目。 (avi) A B C D 3 2 1 4 ?1 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, ?）才能唯一确定。 y x ? (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度为 3 二、平面机构自由度计算公式的推导 y x 1 2 F=1 F=1 y x 1 2 ? F=2 x y 1 2 经运动副相联后，构件自由度会有变化： 结论：构件自由度 + 约束数 = 3 或 构件自由度 = 3 - 约束数 S=2 S=2 S=1 约束数： 自由度数： 活动构件数 n 机构自由度 = 3n － ( 2pL + pH ) 构件总自由度 3×n 低副约束数 2 × pL 高副约束数 1 × pH 推广到一般： F =3n－(2pL + pH) 平面机构的自由计算公式： 低副数 pL 高副数 pH 例：计算图示牛头刨床机构的自由度 n = 6、pL = 8、pH = 1 F=3n-2pL-pH =3?6-2?8–1 =1 1 2 3 4 7 A B C D E F H 5 6 G 结论： n=2，pL=3，pH=0 F=3n-2pL-pH =3×2-2×3=0 n=3， pL=5， pH=0 F=3n-2pL-pH =3×3-2×5=-1 1）若机构自由度F?0，则机构不能动； 什么情况下机构具有确定的运动呢？ 三、机构具有确定运动的条件 刚性桁架 超静定桁架 n=3， pL=4，pH=0 F=3n-2PL-PH =3×3-2×4=1 2）若F0，而原动件数F，则构件间不能运动或遭到破坏； 3）若F0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若F0且与原动件数相等，则构件间的相对运动是确定的。 n=4，pL=5，pH=0 F=3n-2pL-pH =3×4-2×5=2 因此，机构具有确定运动的条件是：自由度F0且机构的原动件数等于机构的自由度数。 ?4 1 2 3 4 ?1 C D C′ D′ 1 2 3 4 5 6 7 8 F=3×7－2×10=1 例：计算图示发动机机构的自由度 ＝原动件数目 机构有确定运动 分析：n = 7， pL = 10， pH = 0 四、计算机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链(Multiple Joint) 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副，称为复合铰链。 3 1 8 2 4 5 6 7 F = 3n-2pL-pH = 3×7-2×6-0 = 9 ??? (avi) 由m个构件(m?3)构成的复合铰链应包含(m-1)个转动副。 (avi) (avi) 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 2 1 3 1 8 2 4 5 6 7 F= 3n-2pL-pH = 3×7-2×10-0 = 1 (avi) 关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 准确识别复合铰链举例: 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 2. 局部自由度(Local Degree of Freedom) 机构中某些构件所产生的不影响整个机构运动的局部运动的自由度称为局部自由度。 (avi) 处理方式：在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 常见的局部自由度是滚子绕自身轴线的转动自由度。 设想将滚子与从动件焊成一体 1 2 3 1 2 3 3. 虚约束(Void Constrain) 带虚约束的凸轮机构 (avi) 带虚约束的杆机构 (avi) 处理方式：计算自由度时应去掉引入虚约束的构件（或运动链部分）和运动副。 机构中有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种对机构运动不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 1）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 1 E E 常见的虚约束有以下几种情况: 虚约束 2）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 虚约束 2 2 2 1 3）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个