极点对系统性能的影响闭环零.PPTVIP

4-3 广义根轨迹 1 参数根轨迹 1 参数根轨迹 例7: 系统的开环传递函数为 零度根轨迹绘制法则 零度根轨迹绘制法则(续) 4-4 系统性能的分析 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 闭环极点的类型确定了系统的动态响应的类型 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 闭环极点的模值越大，对系统动态性能的影响越小 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 相距很近的一对闭环零、极点可以相消，不会影响系统的动态性能 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 例题－偶极子对系统影响 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 例题－偶极子对系统影响 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 主导极点与闭环简化模型 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 主导极点与闭环简化模型：一对共轭主导极点加闭环实零点模型 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 主导极点与闭环简化模型：一对共轭主导极点加闭环实极点模型 4－4－1 闭环零、极点对系统性能的影响 主导极点法：用主导极点代替系统全部闭环极点 来估算系统性能的方法。 如何选主导极点？ 选留最靠近虚轴又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远6倍（实际2~3倍）的闭环零、极点，这样一般可简化为1~2个闭环零点、2~3个闭环极点的系统，从而估算高阶系统的性能。 系统性能的定性分析 稳定性 运动形式 超调量 调节时间 实数零、极点影响 偶极子的处理 主导极点 4－4－2 根据闭环零、极点分布求系统动态性能 系统闭环零、极点分布?根轨迹图?图解法求极点上的留数?拉氏变换求系统动态响应 卢p87－89例题 4－4－3 开环零、极点分布对根轨迹影响 增加开环极点：系统的根轨迹向右弯曲，增加极点越多，弯曲越利害。 4－4－3 开环零、极点分布对根轨迹影响 增加开环零点：系统的根轨迹向左弯曲，增加零点越多，弯曲越利害，随零点距原点距离的减小而加剧。 4－4－3 开环零、极点分布对根轨迹影响 增加一对开环零、极点 |zc||pc|零点更靠近虚轴，起重要作用； |zc||pc|极点起主导作用； |zc|?|pc|偶极子，远离原点，无影响；靠近原点，其模值较大则影响系统增益，从而影响稳定性。 *第四章 线性系统的根轨迹法 *能源与动力学院 第四章 线性系统的根轨迹法 常规根轨迹: 将负反馈系统中K*变化时的根轨迹 广义根轨迹: 参数根轨迹 开环零点个数多于开环极点个数时的根轨迹 零度根轨迹 本节内容： 参数根轨迹 附加开环零点的作用 零度根轨迹 参数根轨迹: 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹. 绘制方法：引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念 系统的特征方程为 等效变换 A为除K*外系统任意变化参数. P(s)和Q(s)为与A无关的首一多项式. 两系统的闭环极点相同，但闭环零点不同 闭环传递函数为: 系统的闭环特征方程为 进行等效变换 其等效开环传递函数为 有两个开环极点,一个开环零点 j o -3 -2 -1 1 -1 -0.1+0.995j -0.1-0.995j Ta变化时的根轨迹 2 附加开环零点的作用 j × × × j 0 × × × 0 × × × j 0 × × × j 0 3 零度根轨迹 1. 非最小相位系统中包含s最高次幂的系数为负的因子. 来源: 2. 控制系统中包含有正反馈的内回路. 根轨迹方程: 相角条件: 模值条件: 3 零度根轨迹… 例8: 序号 内容 法则 1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于开环极点,终于开环零点 根轨迹的分支数=max(开环极点数, 零点数),根轨迹对称于实轴且连续. 渐近线n-m条,与实轴的交角和交点为 3 根轨迹渐近线 根轨迹的分支数,对 称性和连续性 2 3 零度根轨迹… 4 根轨迹在实轴的分布 起始角: L条根轨迹分支相遇,分离点坐标满足 根轨迹的起始角和终止角 根轨迹的分离点 与分离角 5 实轴上某一区域,若其右方开环实数 零极点个数之和为偶数,则该区域必 是根轨迹 分离角等于 6 终止角: 3 零度根轨迹… 7 根轨迹于虚轴的交点 根轨迹与虚轴交点的K*值和 值, 可用劳思判据确定. 8 根之和 零度根轨迹绘制法则(续) 3 零度根轨迹… 正反馈,K*0为零度根轨迹 开环极点为p1,2=-1±j,p3=-3 开环零点为z1=2 系统有3条