第四章多变量控制系统.pptVIP

4.4 MIMO系统的解耦设计 主要设计方法： 前馈补偿法 对角矩阵法 单位矩阵法 精馏塔温度控制方案系统图 控制系统方框图 4.4 MIMO系统的解耦设计 前馈解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联 前馈补偿法 4.4 MIMO系统的解耦设计 前馈补偿法 4.4 MIMO系统的解耦设计 例题4.3 已知某系统传递函数矩阵为 计算该系统的相对增益矩阵，试用前馈补偿进行解耦设计 解：对象静态增益矩阵为 对象相对增益矩阵为 由系统的RGA可知：系统不能利用变量配进行减小系统耦合，需要采用解耦方法。 4.4 MIMO系统的解耦设计 对角矩阵法 4.4 MIMO系统的解耦设计 对角矩阵法 Gc1(s) Gc2(s) G11(s) G22(s) y1 y2 μc2 μc1 r2 r1 + + 4.4 MIMO系统的解耦设计 单位矩阵法 4.4 MIMO系统的解耦设计 4.5 MIMO系统的分散控制 分散控制系统的构成 ！一般适用于回路之间耦合较轻的情况，且选择最佳的回路配对方案。（以对角线配对方式为例） n 对角线配对方式 4.5 MIMO系统的分散控制 基本的多变量控制方法 协调或集中式控制：用一个控制算法同时计算出所有的操纵变量 多回路控制：多个单回路控制器控制MIMO系统 适当地进行回路配对 推导出多回路反馈控制系统的传函，并确定与单回路控制的主