6-控制系统的根轨迹.pptVIP

6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 规则七 根轨迹与虚轴的交点及临界增益值 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。此时对应的增益为临界增益 。 令 得 即 具体做法： 实部方程 虚部方程 使系统由稳定（或不稳定）变为不稳定（或稳定）的系统开环根轨迹增益的临界值。 的物理含义： 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 以上七条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，绘制一幅完整的根轨迹图尚须注意以下几点规范画法。 ⑴ 根轨迹的起点(开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ ”标示。 ⑵ 根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益 值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 ⑶ 要标出一些特殊点的 值，其中直接标出的有起点( 或 )，终点( )；根轨迹与实轴的交点即实轴上的分离点( )；与虚轴的交点( )。还有一些要求标出的闭环极点 及其对应的开环根轨迹增益 ，也应在根轨迹图上标出，以便于进行系统的分析和综合。 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 例6-1 已知某单位负反馈系统的的开环传递函数为 试绘制其根轨迹。 解： 由规则一：根轨迹的分支数为3 由规则二：起点为0、-2、-3；终点为-1、无