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补充数学知识: 拉普拉斯变换 一个线性系统可以用线性微分方程描述,也可以用复数域的拉氏变换描述。拉氏变换计算方便。 一.定义 为象函数, 为原函数 常用拉氏变换的对应函数 二 基本定理 定理1（线性定理）设 为常数 则 设 定理3（复位移定理） 则 为常数 设 定理2（相似定理） 为大于零的常数 设 或 则 定理6（象函数微分定理） 则 同理 设 定理5（原函数微分定理） 则 同理 设 定理4（实位移定理） 则 为任意正数 设 定理7（原函数积分定理） 同理 则 定理8（象函数积分定理） 则 ,且 存在 设 设 定理9（初值定理） 则 ,且 存在 定理11（卷积定理） 则 为 的卷积,记为 有 设 定理10（终值定理） 则 ,且 存在 设 设 三 拉氏反变换 是象函数还原到原函数的变换 1.零、极点概念 定义: 应用定义公式很麻烦,所以可以查P.369表求反变换,还可以应用部分分式法. 例 为二阶零点, 为一阶极点, 为一阶极点, 为三阶极点. 如 为整数, 在 平面 处有 个零点,当 时 为 的零点， 如 为整数, 在 平面 处有 阶极点,当 时 为 的极点。 则拉氏反变换为 2.部分分式法 式中 为待定系数,分别为 在极点 的留数。 已知 ,且 为有理多项式, 的阶数不 高于 的阶数。 故拉氏反变换可以写成 如果 只含不同实数的极点，展开 后 (A) 解: 例 如果 含有共轭复数极点，(即 的根存在共轭复数) (B) 式中 为一对共轭复数根, 为互不相同的实根, 求法与前述相同, 的求法如下: 将 乘上式两边,令 代入上式,则式为 例 求 解: 将 乘上式,有 即 将 代入整理后 实部相等 虚部相等 联立求得 同样求得 查反变换表得 如果 含有多重极点，(即 有多重根) (C) 而 其中 为 的 重极点,这时 的部分分式为 求 的方式为,将 乘等式两边,令 则 而 的求法同前。 解: 例 求 用拉氏变换求线性微分方程 四 1 步骤 对方程中每一项求拉氏变换，微分方程变成代数方程； 求代数方程； 将代数方程进行拉氏反变换得微分方程的时间解。 2 举例 求 微分方程， 为初始条件， 为单位阶跃函数。 解：根据原函数微分定理对上式求拉氏变换 原函数微分定理 则 故 则 对 求拉氏反变换 右边第一项特征方程的根及留数为 对上式右边各项进行部分分式运算 原式 同理 根据拉氏反变换公式得 如果初始条件为零，即 本次课程作业（2） 自动控制原理 1) 2) 3) x（t）＝ 1、求下列函数的拉氏变换,设 1) 2) 2、求下列函数的拉氏反变换,设初始条件为零。