圆柱坐标系工业机器人的设计（二维+三维+论文）.docVIP

5 - 目　录 TOC \o 1-3 \h \z \u 目　录 - 1 - 中文摘要 - 2 - Abstract - 3 - 第一章 绪论 - 4 - 1.1 机器人概述 - 4 - 1.2 机器人研究的成果 - 5 - 1.3 机器人发作趋势 - 6 - 第二章 工业机器人的总体设计 - 7 - 2.1 机械手基本形式的旋转 - 7 - 2.1.1 直角坐标系机器人 - 7 - 2.1.2 圆柱坐标系机器人 - 7 - 2.1.3 极坐标系机器人 - 8 - 2.1.4 多关节型机器人 - 8 - 2.2驱动装置的旋转 - 9 - 2.2.1 液压驱动 - 9 - 2.2.2 气压驱动 - 10 - 2.2.3 电机驱动 - 10 - 2.3工业机器人的设计分析 - 11 - 2.3.1 设计要求 - 11 - 2.2.2 总体方案拟定 - 11 - 2.2.3　机械手主要技术性能参数 - 12 - 第3章 工业机器人的机械系统设计 - 14 - 3.1 工业机器人的运动系统分析 - 14 - 3.1.1 机械手的动作简介 - 14 - 3.1.2 机械手动作解析 - 15 - 3.2 机械手末端抓取系数设计 - 16 - 3.2.1 末端抓取系统设计 - 16 - 3.2.2 手臂机构的设计 - 19 - 3.2.3 腰部和基座设计 - 21 - 3.3 工业机器人的机械传动装置的选择 - 27 - 3.3.1 滚珠丝杠的选择 - 27 - 3.3.2 谐波齿轮的选择 - 29 - 3.3.2 联轴器的选择 - 30 - 第四章 工业机器人的计算机控制系统概述 - 31 - 4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 - 31 - 4.2 计算机控制系统的设计方案 - 31 - 4.3 硬件电路的组成 - 32 - 致谢 - 33 - 参考文献 - 34 - 中文摘要 目前的许多大型生产企业中，80%的公司都对产品加工过程中的质量及品质非常的看中，同时也考虑到整个公司的生产速度，由于工业机器人的自动化能满足企业的需求，工业机器人慢慢获得人们的青睐同时在公司中开始应用。技术等级与使用工业机器人的状况能够在一定角度体现国家工业自动化的水准。当下工业机器人一般被用来从事运输、焊接、堆垛与喷涂等，很多劳动强度较大抑或需要反复操作的工作也开始逐渐使用工业机器人。通常工作中均会选择教学再现。 本课题研究的内容是一个圆柱坐标型工业机器人的研究与设计，其工作场合是在某一企业的生产线上，有左右两条输送带，相距1米5，本次设计的机械手主要功能就是将某个产品从一条输送带放置到另一条输送带上。 关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人 Abstract At present, in many large production enterprises, 80% of the companies are very aware of the quality and quality of the process of product processing. At the same time, the production speed of the whole company is taken into account. As the automation of industrial robots can meet the needs of the enterprises, industrial robots are slowly gaining peoples favor and starting to apply in the company. Technology level and the use of industrial robots can reflect the level of national industrial automation from a certain angle. At present, industrial robots are generally used in transportation, welding, stacking and spraying, and many work intensity or repeated operations have begun to gradually use industrial robots. Teachin