毕业设计（论文）《电动车跷跷板_自动化》.doc

PAGE 电动车跷跷板 摘要： 本系统采用AT89S52作为主控制芯片，再加上黑白传感器、角度传感器等传感器，完成了规定时间内定点停车、保持平衡，倒车至指定位置、能够沿直线行进基本的功能。 关键词：AT89S52，黑白传感器，角度传感器。 Abstract: This system with AT89S52 for core controller, realization pass to add Black-and-white sensor, Angle Sensors and LCD. To spread feeling to equip completion provision time to be a little bit already decided parking and hold the balance in refit behind small car bodywork towards refitting behind commonly the intelligence of the car control, reverse the car to appointed position, advance along the straight lineof essential function. Keyword: AT89S52, Black-and-white sensor, angle sensor. 目录 1.系统方案4 1.1 微控制器模块4 1.2车体设计4 1.3电机模块5 1.4电机驱动模块5 1.5寻迹传感器模块5 1.6 角度传感器模块6 1.7电源模块6 1.8显示模块6 1.9最终方案6 2.主要硬件电路设计7 2.1电机驱动电路的设计7 2.2黑白线检测电路的设计：7 2.3角度检测电路的设计：8 3.软件实现9 3.1理论分析9 3.2总体流程图9 3.3直线调节流程图10 3.4平衡调节流程图11 3.5返回流程图12 4 .系统理论分析及计算 12 4.1小车角度的计算 12 4.2 小车平衡角度的分析12 4.3 小车从停车5s后到达B点的分析13 5．系统功能测试：13 5.1测试方案13 5.2测试仪器及设备13 5.3测试结果13 5.4测试分析及结论14 6.结束语14 系统方案： 系统总体设计框图如下图所示 角度传感器 角度传感器 黑白传感器 电 源 L298N电机驱动 AT 89S52 电 机 小车运转 系统总体框图 显示模块 1.1 微控制器模块 方案一：采用可编程逻辑期间CPLD作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案二：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器。AT89S52是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS 8位单片机，片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器，具有256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个16位可编程定时计数器。且该系列的51单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。我们自己制作51最小系统板，体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空间。 从方便使用的角度考虑，我们选择了方案二，采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器。 1.2车体设计 方案一：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。 方案二：自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，前万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，后部装一个万向轮。当小车前进时，左右两驱动轮与前万向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。对于车架材料的选择，我们铝合金车架，轻便，美观。 综上考虑，我们选择了方案2，自己动手制作一辆电动车。 1.3电机模块 方案一：用步进电机。步进电机可以精确地控制角度和距离。步