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数字式压电陀螺设计及信号处理 摘要 在智能车辆中，当车辆转弯以及进行 GPOS 补偿、底盘控制等时，都需要进行姿态 （角度、角加速度或者角速度）信号采集。陀螺仪作为一个角速率传感器，在姿态信号 的采集中起着重要的作用。 本文在参阅大量文献基础上，对压电陀螺的结构原理、工作原理以及信号的特征等 研究的基础上，选取日本村田公司研制的 ENC-03MA 系列的压电振动式微机械陀螺芯片， 并以这个陀螺芯片为基础，设计了数字式的转换电路，这个电路包括硬件的滤波电路和 放大、积分、微分和 A/D 转换电路，通过这些电路可以滤除陀螺输出信号的直流分量和 高频噪声，并对输出信号进行放大，将陀螺输出的模拟信号转换为数字的信号等。 研究了滤波的基本原理和算法，利用输出信号的原始漂移数据建立了线性的ARMA 模型，并采用经典卡尔曼滤波的方法进行了滤波处理，通过和原始漂移信号的方差对比， 验证了卡尔曼滤波能有效地抑制噪声信号，提高陀螺的精度。但是，实际中采集的信号 大部分都是非线性的，针对这个问题，进一步研究了基于非线性滤波的粒子滤波算法， 并对采集的原始漂移信号经差分后，建立了非线性滤波的模型，即ARIMA(1,1,1) 模型， 并将它改写为粒子滤波算法的系统状态方程和量测方程。最后，利用标准粒子滤波算法 对它进行了降噪处理，通过同原始漂移信号、卡尔曼滤波后的信号的方差对比，明显地 可以看出，它在提高陀螺的精度方面具有优势。这也为我们提供了一种在提高低精度陀 螺精度方面的新思路。 关键字：微压电陀螺，角速度信号采集，卡尔曼滤波，粒子滤波，ARIMA 模型 Digital piezoelectric gyroscope designand signal processing Abstract In the study of intelligent vehicle, When the vehicle turns and GPOS compensation, chassis control,we need to collect the signal of posture ( angle, angular acceleration and angular velocity ) . As an angular rate sensor, Gyroscope plays an important role in the gesture signal acquisition . This paper refer to a large number of literature, we choice ENC-03MA series of piezoelectric vibration gyroscope chip made in Murata, through studying of the piezoelectric gyroscope structure principle, working principle and characteristics of signal. Base on the gyro chip ,was designed the digital conversion circuit..The circuit consists of a hardware filter circuit and amplification,integral,differential and A/D conversion circuit,use these circuit can filter out the Dccomponent of the gyro output signal and high frequency noise,and amplification the output signal,and conver the gyro output analog signal to