机械工程控制基础5-4系统的稳定性.pptVIP

第五章 系统的稳定性 第一节 系统稳定性的初步概念 第二节 Routh（劳斯）稳定判据 第三节 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 第四节 Bode（伯德）稳定判据 第五节 系统的相对稳定性 第六节 利用MATLAB分析系统的稳定性 第七节 设计示例 一、Bode图与Nyquist图之间具有对应关系 1，Nyquist图上的单位圆 — Bode图幅频特性上的0dB线 2，Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 第四节 Bode（伯德）稳定判据 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性 的极坐标图（Nyquist图）来判定闭环系统的稳定性。如果将开环极坐标图改画为开环对数坐标图（Bode图），同样可以利用它来判定系统的稳定性。这种方法称为对数频率特性判据，简称为对数判据或Bode判据，它实质上是Nyquist判据的引申。 ) ( L w dB w s / rad dB 0 w s / rad 0 0 ) ( w F -180 0 图5-48 Nyquist图与Bode图的对应关系 Im Re -1 － ＋ 二、穿越的概念 在开环Nyquist图上，如Nyquist轨迹按逆时针方向包围（ ）点一圈，则 必然从