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关于虚拟环境中实时车辆碰撞检测的研究 摘要：碰撞检测在作为一个虚拟现实系统在准确性方面起到一个很重要的 作用。通过分析和比较几个普通碰撞的算法，一种实时碰撞的理论发展了起来。 包含两种检测阶段。预先碰撞检测，和精确碰撞检测。首先，雷达测距理论用于 预先碰撞检测它可以预测可能的碰撞区域并且有效的保存电脑数据。如果预先碰 撞是正确的，一种碰撞类型将被选定，同时相关方向的两种交通工具也被确定。 随后，一种精确的碰撞检测加入相关的碰撞类型中。一种小限度碰撞距离的数学 模型建立起来，能过确保车辆中在实际交通的实时性和准确性。结果显示该理论 简单且符合在实际交通中检测要求的实时性。此外，它也可以用于其他碰撞检测 实验中。 索引项目：实时碰撞检测、车辆驾驶、现实环境、雷达测距 1.介绍： 碰撞检测在现实的三维物体中可以获得不错的性能作用。碰撞检测研究在作 为一个虚拟现实系统为虚拟驾驶是相当必要的。碰撞检测根据不同的应用而不 同，例如：对于在现实环境中的车辆交通，它集中研究在实现环境中在交通工具 间的碰撞或者交通工具与其他物体的碰撞。根据数据，交通因素在所有道路交通 事故的原因中占据将近90% 。检测计算两个数学体方面的关系碰撞并不难。然而， 在一个实时仿真，它需要高的时间要求。也就是说，碰撞检测算法要实现实时性 能。实时碰撞检测算法原理的法则通过比较机几组基于车辆交通的仿真需求而发 展起来的。 快速碰撞算法在提高虚拟环境的准确性和浸入性方面扮演着很重要的角色， 然而，关于碰撞检测更高的要求被提出因为它的复杂性、实时性和准确性。 文献[1]提出了一种关于虚拟环境中高速公路上点和凸多面体碰撞检测理 论，文献[3]提出了一种简化的关于交通碰撞的数学模型。它用于估计两个最大 与最小检测半径的距离。一种简单实惠关于碰撞检测的数学模型建立，在理论分 析的基础上一种新的数字光投影系统绕过盒型的碰撞检测模型被提出，在文献 [6],激光作为车辆雷达测量距离和障碍本身车前的不同,通过研究激光发射器采 用半导体激光发射器在车辆追尾回避系统。在第六届3 D 。 VR仿真比赛,Meijo 大学系统目前正在开发的在[7]，可以评价高级公民的驾驶技能通过整合的有关 特点程序如同范围的视图。帕尔玛大学[8]介绍了一种基于一般对称车辆车辆检 测算法。这是具有一个矩形包围盒,满足具体的长宽比的约束。为了得到一个真 正的驾驶环境,使汽车行驶安全的,在文献[9],丰田汽车驾驶模拟器开发是一个世 界级的real-as-possible援助的发展环境,活跃安全技术、应用范围雷达车辆曼莉琼 丝安全研究，应用雷达传感器分析了尺寸和一个潜在的事故的重量。 2、碰撞检测的基本概念 简而言之，碰撞检测是检测不同物体在虚拟环境中一秒钟内相互碰撞，再深 一点考虑的话，碰撞检测可分为连续碰撞和离散的碰撞检测。连续碰撞检测可以 定义如下: 定义：假设一个三维空间R通过引入三维坐标系统Fw 。有N个运动模型它 们的方向和速度随时间变化。Fi指定了No.i所占空间。当Fw是随时间而改变一个 四维坐标系C w形成。四维坐标系统Ci产生如果我Fi沿着一条特定的轨道运动变 化。碰撞检测是判断公式C1 ∩C2 ∩C3… Cn =Φ是否存在。 碰撞检测算法能够用常见的形式表达 (见图一) 。 3、一般的碰撞检测算法 3.1.空间分解方法 空间分解的是将虚拟空间分成许多与等体积网格和测试对象在同一网格或 者抑制式网格,在[11]。典型方法包括八叉树方法和二进制空间分区(BSP) 。空间 分解的原则是以两个物体不会重叠如果他们在不同网格，如果两个物体定位同一 网格进一步交叉测试是必要的。 3.2.包围体层次 层次包围体是包含复杂的几何物体体积大简单形状的盒子。当侦测到碰撞, 我们首先应该在碰撞盒子重叠测试。然后几何物体会被发现准确[12,13]。很明显, 包围体方法能够有效判断两个几何对象是重叠的。有许多类型的绑定卷:碰撞球 体,Axis-aligned、包围盒(AABB),方向包围盒(树),离散方向polyhedrons(k-DOP)等 等，其算法被如下: 1）.碰撞球体方法 包围球可以被定义为一种最小的范围能包裹对象。文献[14]指定了它们的区域: 图1常见的碰撞检测算法流程 一个球体合理的代表是中心点（Cx，Cy，Cz ）和半径r,它需要四个参数。 2).Axis-align