毕业设计（论文）《机电外文译文--简单自适应控制在水压伺服缸系统中的应用》.docVIP

PAGE 重庆科技学院本科生毕业设计 外文译文 重庆科技学院学生毕业设计（论文） 外 文 译 文 学 院 机械与动力工程学院 专业班级 机械电子工程09级 学生姓名 学 号 简单自适应控制在水压伺服缸系统中的应用 Tsuyoshi YAMADA ，Kazuhisa ITO2 ，Shigeru IKEO ， Masaharu NISHIMURA (1. 鸟取大学大学院工学研究科4—101，美并，科亚马—精选，日本鸟取2.机械控制系统工程与芝浦科学技术研究所307，Fukasaku，日本埼玉3索菲亚大学机械工程系 7-1，Kioicho，Chiyodaku，日本东京) 摘要：在本研究中，是讨论的简单自适应控制 (SAC) 水液压伺服缸系统的定位控制。传统的模型参考自适应控制（MRAC）对气缸控制也可实现良好的跟踪性能，但控制器结构较为复杂，是不易实现的应用程序。与模型参考自适应控制，SAC有简单和低阶结构，即，具有较高的可行性。但只有少数论文涉及到SAC的液压与气动控制性能的应用程序是可用的，特别是对水的液压系统。在本文中，我们将探讨和评估SAC的控制性能并证实SAC与PI控制相比能给出更好的跟踪性能。 关键词：液压伺服缸系统；位置控制：简单自适应控制 A：横圆柱的截面积 k1：伺服阀流量增益 k2，伺服阀的压力流量系数 K：水的体积模量 K′：伺服增益 M：装载质量 Pi：每个气缸室的压力（i=1,2） PL：负载压力 QL：负载流量 u：控制输入 V0：在中心位置的两个缸室的平均体积 Vi：每个气缸容积（I = 1,2） Y：缸的位移 先进水压称为较低的环境负荷的驱动源，气动和液压驱动的与其他如电相比更安全、清洁。在90年代后期，新材料和加工技术的实现，在一定程度上，它有较长的使用寿命，流量或水压元件压率更高，但水液压系统具有较强的非线性例如在执行器和／或阀门执行器的泄漏流动摩擦。一些研究人员试图弥补他们先进的控制理论。 模型参考自适应控制（MRAC）也可以应用于系统的不确定参数来弥补他们的影响，因为它可以调整控制器参数，利用设备的输出和由设计者给出的参考信号之间的误差信号。许多论文已报道的MRAC的电液控制系统不仅有油液压系统，但到目前为止还水液压技术的应用，但也有一些报告关于在商业中的应用。这是由于控制器结构的复杂性和噪声下的鲁棒性，参数漂移现象等。作者还试图控制伺服油缸以获得更好的自适应控制性能。然而，控制器需要很多时间——变参数，它根据初始条件易于失去稳定性。 在80年代，一些研究小组开发了先进的自适应控制系统，称为简单自适应控制（SAC）。本文的SAC液压伺服缸系统控制性能已不适应水液压系统。该控制策略具有结构简单、参数整定控制器不增加的特点。而且这种控制器可以被解释为一个二自由度控制器。反馈回路保证了系统的稳定性和前馈回路实现给定的参考信号的跟踪。虽然SAC需要对设备进行控制严重的假设，即几乎严格的真实性提到了以后，这种情况可以通过插入适当设计的前馈系统避免。这拓宽了SAC中的应用。 在下一次会议，推导了水液压伺服缸系统的数学模型，然后SAC控制器将根据命令生成器跟踪器和几乎严格真实性构造。最后给出的实验结果检验了控制器比简单的PI控制器相比更加有效。 1、水液压伺服缸系统模型 图1显示了水液压伺服缸系统在本文的控制。 从连续性方程，我们有 这里的QL=Q1-Q2是负载流量，PL=P1-P2是负载压力。在气缸无摩擦的假设下，对气缸的运动方程如下： 从施加电压的伺服油缸与流量的关系， 从这些方程，可以得出传递函数G（s） 图1液压伺服缸系统 从u到Y 其中s表示拉普拉斯算子和象征. 他们的拉普拉斯变换为，a1=2KA2/(V0M),a2=2Kk2/V0,k=2Kk1K′A(V0M)。本文的目的是检查的跟踪性能即SAC使缸的位移y跟随参考位移y 2 SAC控制器设计 图2显示SAC的一种基本结构，控制器的目的基本结构是设计自适应输入使缸的位置y（t）跟踪给定的参考位置R（T）。Gm（s）是独立的设备的任意参考模型G（S）。该结构包含两个反馈控制器和两个前馈控制器。 图2PFC的SAC系统的框图 为实现跟踪控制，SAC提出命令生成器跟踪器的想法（CGT）构造一个特殊的前馈控制器的完善的跟踪给定的参考模式和已知的系统。但这CGT含有设备参数，这意味着，CGT不能对参数未知的植物来实现的。因此S