毕业设计（论文）《“龙人宝贝”机器人的结构设计与控制》.doc

PAGE 东莞理工学院城市学院 本 科 毕 业 设 计 毕业设计题目： “龙人宝贝”机器人的 结构设计与控制 学 生 姓 名： 孙 浩 学 号： 200748051220 系 别： 机电工程系 专 业 班 级： 2007级机械设计制造 及其自动化（2）班 指导教师姓名及职称： 王卫平（教授）、 黎小巨（助教） 起 止 时 间: 2011年3月— 2011年 6月 摘 要 本文所设计的机器人是以学校实验室中的“龙人宝贝”为参考而设计的。内容是对基于单片机的机器人的结构设计与控制系统的设计，综合运用C51单片机，电子电路等知识进行智能移动机器人的控制系统设计以及研究。本论文不仅注重理论知识的探讨，更注重于理论知识在实际中的应用。 本文详细介绍机器人的硬件机构以及软件的设计，同时利用传感器使机器人前行、智能壁障，并对其进行运动仿真。 关键词：机器人 单片机 控制系统 运动仿真 Abstract? This robot is designed for laboratories in schools, Dragon Baby as a reference and design.?Content is the robot control system based on single chip design, the integrated use of C51 microcontroller, electronic circuits and other knowledge for intelligent mobile robot control system design and research.?This thesis not only of theoretical knowledge-oriented, more focused on theoretical knowledge in practical application.? This paper describes the robot hardware and software design of institutions. While taking advantage of the sensor to the robot forward, smart barrier, and its motion simulation.? Key words: robot control system for motion simulation of single chip? 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1、前言 1 2、智能机器人研究的概况 2 2.1智能机器人研究的目的和意义 2 2.2智能机器人的研究现状与发展趋势 3 2.3本课题的主要内容 5 3、机器人的结构和外观设计 5 3.1“龙人宝贝”机器人的介绍 5 3.2“龙人宝贝”结构及参数 5 3.3机器人结构与外观设计 6 3.4三维建模 6 3.5龙人机器人二维图 10 4、机器人的控制与实现 11 4.1硬件模块 11 4.2软件模块 15 4.3控制程序 15 5、总结 23 致 谢 24 参考文献 25 附录 26 PAGE 39 “龙人宝贝”机器人的结构设计与控制 孙浩 1、前言 机器人（Robot）是自动执行工作的机器 装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 现在， 国际上对 机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身 动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的、用来搬运材料、 零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、并行和串行接口A/D转换器等多种电路，这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展。 本文研究的机器人，它根据学校实验室中的“龙人宝贝”机