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第三章 控制论 1948年，美国著名数学家控制论创始人维纳（N. Wiener）发表《控制论》（ Cybernetics—Control and communication in the animal and the machine ）一书，标志着控制论的诞生。 控制论主要研究系统中普遍存在的共同行为方式和被考察系统中展开的信息调节过程。 它与信息论不同，信息论在于研究信息的运动规律和过程，而控制论则主要讨论系统如何取得信息、处理信息并利用信息来调节自己得行为方式实现系统所追求得的目标。 经典控制论——现代控制论——大系统控制理论 研究大系统的结构方案、稳定性、最优化、 建模及模型简化 对系统方法的启示： 黑箱-灰箱-白箱法 功能模拟法 形式化、数量化、最优化方法 第一节 控制论的产生 一、控制论产生的社会条件 1、二战对控制论的产生起着直接的催产作用 自动高射火炮 计算－解答电子装置 2、生产过程的自动化是控制论得以迅速发展的动力 二、控制论产生的理论渊源 1、数学和物理学中研究必然性和偶然性关系的学科为控制论的产生和发展提供强有力的工具 统计数学：概率论、随机过程理论 统计力学：经典力学 2、生命科学为控制论的产生提供了可类比对象 从系统追求目的的行为方式看，任何系统在获取信息、处理信息和利用信息来达到自己的控制目的上都是相似的。 3、数理逻辑学和计算机科学的形成是控制论产生的前奏 系统接收外界的刺激后，只要这个刺激量达到了系统作出应答所必须的阈值它就会作出应答，否则它就完全不应答。 数理逻辑使控制论实现系统模拟成为可能。 计算机的诞生既为控制论提供了理论依据，又实现了技术上的突破 三、控制论产生的技术基础 1、控制论与自动化技术 控制论直接产生于工程技术科学 自动化技术：自动控制技术 计算机信息处理技术 2、自动控制装置举例 我国西汉时期的指南车 我国西汉时期的提花机 欧洲15世纪的自动调节磨 蒸气调节器 标志性著作 维纳《控制论》（ Cybernetics—Control and communication in the animal and the machine ） 1954年钱学森（H.S Tsien）的工程控制论Engineering Cybernetics 在美国出版 影响 第二节 控制论的基本概念 一、控制、目的、信息 1、控制与目的 控制 信息角度的定义：控制是控制系统获取信息、处理信息并利用信息来调整自己行为以实现系统所追求的目标的过程。 从控制系统的组成及其关系定义：控制是施控主体对受控客体的一种能动作用，它能使得受控客体根据施控主体的目定目标而动作并最终实现这一目标。 目的 系统相对于环境的变化所作出的种种变化，从而使得系统的运动趋于相同的行为。 反馈 系统把自己的活动结果的信息回送过来，并用之来调整自己的下一步行动，使自己的行为围绕着某一目的展开。 2、控制和信息 如果从控制系统的抗干扰能力来定义控制的话，可以简单的把控制定义为适应，就是系统不断改变自身的性质使其能在变化的环境中完成最好的、至少是允许的职能。 这就要求系统事先能够感知环境的变化（收集信息），并在此基础上采取措施来调整自身状态或改造环境的影响。 实例 3、控制、目的、信息的关系 控制系统也是一种信息系统，它对环境提出的问题能予以解答，通过信息的获取、处理和利用来实现自己所追求的目的。 所以说控制、目的和信息三者统一在控制系统中，没有信息也就没有控制，没有目的控制也就失去了意义。 二、输入、输出、传递函数 1、输入、输出及其关系 输入：环境对系统的作用和影响。通常分为两类，可控输入和不可控输入，可控输入简称输入，用X表示；不可控输入成为干扰或扰动，用M表示。 输出：系统对环境的作用和影响，用Y表示。 通道：能在系统与环境之间传递物质、能量或信息的介质，可分为有形通道和无形通道。 输入输出的关系 既相互区别，又相互联系、相互转化。 区别： 从内容上看，输入输出的都是物质、能量和信息，但是它们在性质、数量和形式上发生了变化。 从物质、能量和信息流动方向上看，输入是从环境到系统，输出是从系统到环境。 从原因和结果方面看，输入是原因，输出是结果。 联系： 输入输出是相对的 反馈机制说明输入输出是相互作用、相互转化的 例子 某加热炉，工业生产要求炉温必须恒定保持在600℃左右，精度范围为±1℃。可以将加