点特征的灰度特征Moravec算子.PPTVIP

* * (0). Essential Equation represents actually the epipolar plane in either the left or the right image (1). Epipolar line in the right image given pl (Epl)Tpr=0 zr = fr extension of the equations in pr = (xr,yr,fr) (2). Epipolar line in the left image given pr (prTE) pl=0 zl = fl * * SUSAN算子 在整个区域内移动这个掩模,它与黑色区域将有不同的接触情况。不失一般性,在图中表示了其中的四种情况：在掩模所处的区域内,这些点与掩模核的灰度值如果相近的话,就称这些点构成的区域是USAN(Univalue Segment Assimilating Nucleus),即同化核分割相同值区域。根据这一定义可知上图各种情况下，由设定的掩模所确定的USAN如下图所示: SUSAN算子 图2是图1中相应掩模位置的USAN标识图,图中黑色区域即为USAN,可以看到USAN包含了图像结构的重要信息。掩模核及掩模完全包含在图像（黑色区域）中时，USAN的值最大；掩模核处在图像的一条直线边缘附近时，USA