海洋钻井平台自动排管系统模型样机设计.doc

海洋钻井平台自动排管系统模型样机设计 伊伟锴1，李晨晨2，于松周3，何俊彬3 （1.胜利油田分公司石油工程技术研究院，山东，东营，257061；2.河北科技大学工业设计工程，河北，石家庄，050000；3.中国石油大学（华东），山东，青岛，266580） 摘 要：二层台自动排管系统是海洋钻井平台自动控制系统的重要组成部分。本文设计了一套二层台自动排管系统模型样机，主要包括机械系统与控制系统两部分。机械系统包括两个协同动作的机械手，上机械手可实现横向、纵向、旋转、伸缩、夹紧运动，下机械手可实现纵向、伸移、旋转、夹紧动作。控制系统通过建立上下机械臂之间运动的数学模型，规划了钻杆的运动路径和并对上下机械手进行协同控制，可实现立根在井口、排杆区、鼠洞之间的自由运移。通过对现场试验结果表明，该系统能够精确的控制立根的运移，并且大大降低工人劳动强度，提高工作效率。 关键词：海洋钻井 自动排管系统 伺服系统 运动控制卡 Abstract: Automatic drill stem processing system on the second floor is an important part of ocean drilling platform. This paper designes a set of model of automatic drill stem processing system on the second floor, mainly includes mechanical system and control system. The mechanical system includes two manipulators to work together., the above manipulator can accomplish the horizontal, vertical, rotation, scaling, clamping movement, the below manipulator can accomplish the vertical, scaling, rotation, clamping movement. The control system is eatablished by mathematical model of the movement between two manipulators, the drill stem’ s motion path is planned, and the two manipulators are coordinated to work together., finally the drill stem can be motived freely among the well , drill area and the rat hole. The experimental results showed that the system can accurately control the motion of drill stem, greatly reduce the labor intensity and improve work efficiently. Keywords：Ocean drilling Auto drill stem processing system servo motor motion control card 0 引言 深海蕴藏着丰富的油气资源，是国家油气增产的主阵地，随着我国石油工业向海洋发展，深水勘探开发用钻井平台关键设备的设计与建造已被提升到重要日程[1]，是今后海洋装备发展的主要方向。二层台自动排管系统是海洋钻井平台自动化系统的重要组成部分之一。在钻井作业过程中，自动排管系统承担对钻杆、钻铤、套管进行夹持、平移、旋转、起升、下放等操作，通过人机接口软件，可实现对钻杆、钻铤等管状物地自动转移、排放等作业过程，并可监控、记录二层台的存放数量，显示记录工作流程，实现对钻具的自动化排放和科学化管理。 1 系统功能及组成 二层台立根排放装置在辅助提升机构的配合下实现将钻杆等从鼠洞运送到排放架进行立根排放。二层台立根排放的运动装置包括两部分，上夹持机构系统和下夹持机构系统，两部分协调完成钻杆的立根排放，通过对美国 Varco 公司开发研制的钻具自动化排放系统PRS-8/8i进行研究并查阅国内外相关技术资料[2-6]，并根据其完成的主要功能，设计了1:10的二层台立根排放实验装置模型样机，通过模型样机的设计、制造及控制方法研究，获取相 关技术资料和控制方法，为制造海洋二层台立根排放系统提供技术储备。 模型样机包括机械