豫科版高中通用技术选修3简易机器人制作机器人行程控制.pptVIP

机器人行程控制 接下来就可以借助车轮上的旋转编码器和反馈方法来控制机器人的行程了。由于只有一个驱动轮上安装有编码器，为简化问题，这里将用这个编码器的反馈信号同时控制机器人的两个驱动轮以相等的速度直线前进。图6·4是控制系统的示意图。 图6·4简易机器人行程控制系统 机器人行程控制的程序流程如图6·5所示，对应的C程序清单列于程序清单6·1中。这个程序并不复杂，它定义了4个变量counter累计编码器输出的脉冲数，V1为编码器当前状态，V2代表上一次控制器读入的编码器状态。需要特别说明的是，变量length代表了机器人日标行程所对应的编码器脉冲数，由于车轮(周长155mm)每转一圈编码器输出10个脉冲，因此该变量的初值65就代表目标行程约为1000mm。 按以上行程与脉冲数的关系，同学们可通过更改这个变量的初值设定目标行程的其他值。 程序首先驱动机器人直线前进，然后执行for循环不断读取编码器的状态(假设编码器接入通道1)，若两次采样的状态发生了变化(V1≠V2)，说明编码器转过了1个区间，则脉冲计数counter加程序再将counter与length进行比较，如果counter达到length的值，说明机器人的行程达到目标设定值，则机器人停止，否则继续以原有速度前进。 图6·5行程控制流程图 实践活动 使用上述程序控制机器人小车前进不同的目标行程。比较采用编码器反馈控制与前面定时控制两种方法，看机器人的定位误差有何区别。 活动延伸 1、如果在机器人的两个驱动轮上都安装编码器，就可以知道它们各自的转角，从而判别出机器人是否在转弯，以及转弯半径的大小。请仿照前面的方法为另一个驱动轮制作简易旋转编码器，然后编程，让机器人走一个圆圈。 2、观察我们前面搭建的高台灭火机器人和巡线运球机器人，考虑是否有其他转动关节也可以釆用旋转编码器实现反馈控制，动手试一试。 本章小结 机器人通常对运动精度有较高的要求，因此反馈控制是其主要的控制方式。光电旋转编码器是机器人上经常使用的一种转轴角度反馈传感器，它由光电传感器和随轴转动的码盘组成。本章介绍的简易旋转编码器包括一个反射式光电传感器和一个黑白相间的码盘，通过光电传感器对码盘上的黑白区间计数就可以得出轴的转角。 简易机器人上也有很多地方可以采用基于旋转编码器的反馈控制，如机器人小车的行程，它是通过旋转编码器检测车轮的转角实现的。 谢 谢