IMU惯性测量单元.pdfVIP

北京七维航测科技股份有限公司 Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd. IMU 惯性测量单元 【IMU 惯性测量单元简单介绍】 （英文：Inertial measurement unit ，简称 IMU ）是测量物体三轴姿态角(或角速率) 以及加速度的装置。 一般的，一个 IMU 包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统 独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速 度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中用着很重要的应用价值。 为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言 IMU 要安装在被测物体的重心上。 【IMU 惯性测量装置的工作原理】 IMU 惯性测量装置属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个方向的角速率传感器（陀螺） 组成。 以当地水平指北系统为例，惯性平台始终保持地平坐标系,安装在平台上的 3 个互相正交的加速度计分 别测出沿东西、南北和垂直方向的加速度分量,并输入计算机。在消除加速度计误差、重力加速度和由于地 球自转产生的科里奥利加速度影响后，得出运载体相对地平坐标系的位移加速度分量,再就 t （从起始点到待 测点的时间）进行两次积分，并考虑初始速度值，就可解算出相对前一起始点的坐标变化量，同相应起始 点的经度λ0 、纬度 0 和高程 h0 累加，就得到待定点的坐标。 电子计算机除了用观测数据计算点位坐标外，还根据一次积分后的速度分量和已知地球参数（仪器所 在点的地球子午圈和卯酉圈曲率半径 M 和 N ，地球自转角速度ω），连续计算控制惯性平台的力矩信号 W、 W 和 W，以便实时跟踪所选定的地平坐标系。 北京七维航测科技股份有限公司 Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd. 垂直加速度计的输出信号，实际是运载体垂直加速度与当地的重力加速度之和。当运载体停止时，它 的垂直加速度为零,这时从中消除非重力加速度之后,就得到当地的重力加速度 。 运载体在运动过程中，由计算机通过陀螺仪控制惯性平台，不断地按参考椭球面的曲率进动。由于加速度 计误差、陀螺仪漂移和垂线偏差变化等因素的影响，运载体到达待测点停止时,平台将不平行于当地水平面, 两个水平加速度计的输出不等于零。消除加速度计误差和陀螺仪漂移后，就得到相对于前一点的垂线偏差 变化分量Δ 和Δη的输出，加上前一点已知的垂线偏差分量 0 和η0，便得出待测点的垂线偏差分量和η。 惯性平台的指北方位基准由方位传感器传递，经计算机可随时显示平台外壳光学镜面法线的方位角 Q, 需要时可用自准直光学经纬仪引出。 【IMU 惯性测量单元测量精度】 惯性测量的精度主要受加速度计和陀螺仪的影响，在行进过程中，采用运载体每隔相等时间停下来的 方法，以提高测量精度。当运载体停止时，其运动加速度和速度应精确为零，利用这一信息，可以检核和 改正前段随时间积累的误差，这一操作称为“零速更新”。 【IMU 惯性测量单元特点】 安装在运载体上的惯性测量系统，不依赖外界的其他辅助设备，能快速而独立地测量多种定位和地球 重力场参数，使作业效率大大提高。该系统可以全天候工作，不受大气折射的影响，不要求相邻待测点之 间通视，克服了传统大地测量所受的自然条件的限制。因此，惯性测量系统为大地控制网的加密和快速定 位开辟了新的途径。惯性测量系统的缺点是仪器结构复杂,造价较高,维护工作繁重。但它仍是一种能满足军 事测绘要求的全天候快速测量仪器。 北京七维航测科技股份有限公司 Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd. 【IMU 惯性测量单元运用范围】 IMU 大多用在需要进行运动控制的设备