豫科版高中通用技术选修3简易机器人制作机器人的结构特征与简易机器人平台.pptVIP

机器人的结构特征与简易机器人平台 学习导航 1、机器人是由哪些部分组成的？ 2、与实用机器人相比，简易机器人有何不同？ 3、开展简易机器人制作活动有哪些途径？ 自动售货机 一、机器人的结构特征 机器人由于功能不同，形态也各异。但各类机器人在组成上也存在共性，图1、8所示为一个典型机器人系统的结构组成。 图1·8机器人系统组成 根据不同的功能，机器人系统可分为5个部分： (1)机械结构：组成机器人的机械本体，如操作臂、末端执行器、行走机构等。 (2)驱动装置：驱动机器人关节运动的部件，如电机、汽缸、液压缸等。驱动装置及机械结构组成机器人的机械系统。 (3)传感器：感知机器人内部状态及外界信息的元器件，如关节旋转编码器、力传感器、摄像头等。 (4)控制器：负责接收传感器信息并指挥机器人运动的装置。 (5)动力源：为机器人各部分的正常工作提供能量的部件，如电源、气压源和液压源。 机器人是由上述几个部分构成的一个有机整体。由传感器采集到的信息输入控制器，后者对输入信号进行计算、判断和决策，然后将命令输出到驱动装置以便驱动机械结构。控制器中的控制程序是机器人控制的核心，它告诉机器人要做什么事情。通过编制不同的控制程序，机器人就可以执行不同的任务。 本课程中，我们所要学习和制作的对象是简易机器人，那么它们与正在各个领域中服务的实用机器人有什么不同呢？表1.2给出了一个简单的比较。 表1.2简易机器人与实用机器人的对比 与实用机器人相比，简易机器人“麻雀虽小，五脏俱全”，虽然它重量轻、体积小，在功能,结构等方面相对十简单，但与实用机器人没有本质的差别。同学们，就让我们从简易机器人入手来学习有关机器人的知识吧，在掌握了简易机器人的基本设计、制作和控制知识后制作更复杂的机器人就不再是遥不可及的事了。 二、简易机器人制作的理念及方法 为了开展简易机器人制作活动，需要一个开发平台。该平台大致分为两大部分：计算机平台和简易机器人教具平台(图1.9) 。通过不同途径搭建教具平台简易机器人教具平台，就衍生出不同的简易机器人制作理念。 图1.9简易机器人开发平台 1、零件拼装法 零件拼装实际上体现了积木化、集成化的思想，连控制器都可以较方便地与机体连接。其优点是机器人拼装零件种类多，开放性强互换性高，同学们可以根据自己的创意灵活地搭建出各种机器人结构，因此它是发达国家在教具和智能玩具产品里广泛采用的方式。本教材也将重点介绍用零件拼装方法制作简易机器人。 2、部分零件自制法 简易机器人的一小部分零件要求同学们自己动手制作。自制零件的材料应该很容易得到，所需要的工具比较简单，符合同学的技能水平，花费的金钱和时间都比较合理。教材中的灭火风扇、可伸缩毛巾架、球架、旋转编码器码盘和一些简单小电路都是自制零件的例子同学们一定会发现亲手制作这些零件非常有趣。 3、玩具改装法 从市场上将玩具汽车、挖掘机等电动玩具购来，或者把自己家中的旧电动玩具找出来，去掉原有的电路板，代之以单片机控制电路板，再对机械部分稍加改装(也可以保留原来的电机和传动装置)，并加装几个按钮和传感器，就能制作一个可编程的、单片机控制的简易机器人(图1.10)。 改装前 改装后 图1.10玩具改装机器人小车 4、整机购买法 直接购入简易机器人生产厂家或智能玩具公司的整机产品，基本不改装或少量改装机械部分，主要借助产品配套的软件开发环境，进行编程学习。这种方法在系统的搭建上走了捷径，但同学们创意的空间比较有限。 实践活动 用拼装法搭建简易机器人小车 谢 谢