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第四章 工业机器人现场编程;一、理解机器人工件坐标系;重定位工作站的工件时，只需要改变工件坐标的位置，那么所有的路径都将跟随工件坐标系同步更新，极大地简化了程序的编程，如右图所示，工件发生了位移只需要更新定义该工件坐标就可以了。;如右边的视频动画中所示，不准确或错误的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵变得困难，尤其在使用线性运动的模式下。;如右边的视频动画中所示，准确的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵非常便捷，尤其在使用线性运动的模式下。;X1为工件坐标的原点，也就是零点位置。;二、创建工件坐标系的步骤;二、创建工件坐标系的步骤;如果您要更改…;5）选中刚新建的工具wobj1，展开“编辑”菜单，单击“定义”。;8）将机器人的工具TCP开至第一个点X1，作为工件坐标的起点，单击“修改位置”记录下来???;11）三点的坐标修改保存后如右图所示，显示“已修改”单击“确定”。;13）将校准点保存在新的RAPID模块中，命名后单击“确定”。;9）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的矩形作为参考的工件，以三点法完成对工件坐标系的定义和设置。;三、总结
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