第二章-机电传动系统的动力学基础.ppt

第二章：机电传动的动力学基础 学习要点： 机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和 方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性； 一、单轴拖动系统运动方程式 二、传动系统的状态 三、 的参考方向 假设电动机转速n为正 若TM与n的符号相同（同取正或反取负），则表示TM的作用方向与n相同， TM为拖动转矩；若TM与n的符号相反，则表示TM的作用方向与n相反， TM为制动转矩。 若TL与n的符号相同（反取正或同取负），则表示TL的作用方向与n相反，为制动转矩；若TL与n的符号相反，则表示TL的作用方向与n相同，为拖动转矩。 举例 当启动上升时，TM的作用方向与n的方向相同，故TM的符号与n的符号相同，同取正；而TL的作用方向与n的方向相反，故TL的符号与n的符号相同，取正。TM、 TL、n的方向如图（a）所示 举例 当制动减速时，TM的作用方向与n的方向相反，故TM的符号与n的符号相反，TM取负；而TL的作用方向与n的方向相反，故TL的符号与n的符号相同， TL取正。TM、 TL、n的方向如图（b）所示 . 四、多轴拖动系统的组成 五、负载转矩的折算 五、负载转矩的折算 六、转动惯量的折算 七、机电传动系统的负载特性 七、机电传动系统的负载特性 7.3 离心式通风机型负载特性曲线 7.4 直线型负载特性曲线 7.5 恒功率型负载特性曲线 八 机电传动系统稳定运行的含义 系统应能以一定速度匀速运行； 系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运行速度稍有变化，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 九 机电传动系统稳定运行的条件 电动机的输出转矩TM和负载转矩TL大小相等，方向相反，相互平衡。异步电动机的机械特性曲线1与生产机械的负载特性曲线有交点a，b。 九 机电传动系统稳定运行的条件 电动机的输出转矩TM和负载转矩TL大小相等，方向相反，相互平衡。异步电动机的机械特性曲线1与生产机械的负载特性曲线有交点a，b。 * * * * * * 转矩平衡方程式 电动机的输出转矩（N.m） 负载转矩（N.m） 转动惯量（kg.m2） 动态转矩（N.m） 角速度（rad/s） 速度（r/min） 转矩平衡方程式 启动加速 制动减速 启动加速 制动减速 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，将多轴拖动系统等效折算为单轴拖动系统。折算的原则是：折算前后系统总的传输功率不变。将每一个转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到电动机轴上。 5.1 匀速旋转运动 5.2 直线运动 简化算法 加大电动机轴上的转动惯量 来取代中间传动机构的转动惯量 6.1 旋转运动折算到电动机轴上的总转动惯量 6.2 直线运动折算到电动机轴上的总转动惯量 定义：电动机轴上的负载转矩和转速之间 的函数关系。 公式： 7.1 反抗性恒转矩负载特性曲线 机床加工过程中切削力产生的负载转矩就是反抗性恒转矩。方向与运动方向相反，总是阻碍运动。 · TL作用方向始终与速度n的方向相反，反抗性恒转矩与转速n取相同的符号， n为正，TL为正，特性曲线在第一象限；n为负，TL为负，特性曲线在第三象限； 定义：电动机轴上的负载转矩和转速之间 的函数关系。 公式： 7.2 位能性恒转矩负载特性曲线 起重机提升重物时重力产生的负载转 矩就是位能性恒转矩，有可能阻碍运 动，也有可能促进运动。电动机拖动 重物上升时TL与n的方向相反，取正， 在第一象限。重物下降时， TL与n的方 向相同，取负，在第四象限。 虚线表示在有摩擦负载的实际情况 实验室中模拟负载用的他励电动机，当励磁电流和电枢电阻固定不变时，其电磁转矩与转速成正比。 车床加工过程中，粗加工时，切削量大，负载阻力大，开低速；精加工时，切削量小，负载阻力小，开高速。切削功率基本不变。即呈现恒功率型机械特性。 2.3 试列出以下几种情况下系统的运动方程式，并说明系统的运行状态是加速、减速还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） 答：a匀速，b减速，c减速，d加速，e减速，f匀速