机械臂本科生毕业设计（论文)范文.docVIP

PAGE 28 . . 基于STM32的机械臂驱动系统设计 摘 要 由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用.机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热点.提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。 本课题主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计。作为运动控制系统的一种.该控制系统主要面向底层.力争开发出一套稳定性高.可靠性强并且定位准确的工业机械臂系统。 首???根据机械臂系统的控制要求.整体上设计出单 CPU 的系统控制方案.即通过控制主控制器输出的 PWM 波的占空比实现对舵机转动的控制.进而实现各个关节的位置控制。在硬件方面.主要论述了如何以 ARM 微处理器STM32F103ZET6、MG995舵机、MG945舵机、超声波传感器和电源模块为主要器件.通过搭建硬件平台和设计软件控制程序构建关节运动控制系统。然后按照结构化设计的思想.依次对以上各部分的原理和设计方法进行了分析和探讨.给出了实际的原理图和电路图。在软件设计方面.按照模块化的设计思想将控制程序分为初始化模块和运行模块.并分别对各个模块的程序进行设计。 实验表明.该机械臂控制系统不仅具有很好的控制精度.还具有很好的稳定性、准确性.而且在很大程度上改善了