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第三章 几何向量 本章主要讨论几何向量的线性运算及线性相关性,几何向量的数量积、向量积和混合积,空间中的直线与平面. §3.1几何向量及线性运算 3.1.1几何向量的概念 描述速度、加速度、力等既有方向又有大小的量,称为向量或矢量. 向量有两个特征-----大小和方向,几何中的有向线段 恰好具有这个特征.抛去一般向量的具体意义,我们用几何空间中有向线段表示向量,并称这样的向量为几何向量(有时简称向量).有向线段的长度表示向量的大小,有向线段的方向表示向量的方向. 以A为起点,B为终点的有向线段表示的向量记为AB 如下图所示(图3.1) 有时也用一个黑体字母表示向量,如a, b, n等. 向量的大小叫向量的长度(也叫向量的模). 向量AB,a的长度依次记为|AB|和|a|. 长度为1的向量称为单位向量. 起点和终点重合的向量称为零向量,记作0. 零向量的长度等于0,零向量的方向可以看作是任意的. 在实际问题中,有些向量与其起点有关,有些向量与其起点无关.本书只研究与起点无关的向量,并称这种向量为自由向量. 这样的向量可以平行移动,所以如果两个向量a和b的长度相等,又互相平行(即在同一条直线上,或在平行直线上),且指向相同,则说a与b相等,记为a=b,也就是说,平行移动后能完全重合的向量是相等的.因为本书讨论的是自由向量,故可以说任两向量共面. §3.1.2几何向量的线性运算 向量的线性运算是指向量的加法和数与向量相乘. 设a=OA,b=OB,规定a与b的和a + b是一个向量,它是 以OA,OB为邻边作平行四边形OACB后,再由点O与其相 对的顶点C连成的向量,即a + b = OC(图3.2).这种方法叫 平形四边形法. 如果两向量a=OA与b=OB在同一直线上,那么规定它们 的和是这样一个向量:当OA与OB的指向相同时,和向量的 方向与原来两向量的方向相同,其长度等于两向量长度的 和;当OA与OB的指向相反时,和向量的方向与较长的向量 的方向相同,而长度等于两向量长度的差. 如图3.2,AC＝OB＝b,所以,让a的的终点与b的起点重合,则由a 的起点到O到b的终点C的向量OC为a,b的和向量即OC=a + b,这种方法叫方法叫求向量a与b和的三角形法. 按定义,容易证明向量加法满足: (1) a + b=b + a(交换律) (2) (a + b)+ c=a +(b + a)(结合律) (3) a + 0=a (4) a + (-a)=0 由于向量加法满足结合律,多个向量相加,不必加括弧指明相加的次序.求多个向量a1,a2 ,…..an之和时,只要让前一向量的终点作为次一向量的起点,则a1的起点与an的终点相连并指向后者的向量等于a1+ a2+….+ an · n=3的例子如图3.3所示.与向量b的长度相等而方向与b的方向相反的向量称为b的负向量,记为-b.向量a与-b的和向量记为a-b=a+(-b),称为a与b的差.(见图3.4) 为了表示几何向量的“伸缩”,我们定义实数与向量的乘法(简称数乘运算). 实数k与非零向量a的乘积是一个,记为ka.它的长度|ka|=|k| |a|.它的方向:当k0时,与a同向;当k0时,与a反向如图3.5,当k=0时,方向不定(此时ka是零向量). 若a=0,对任意实数k,规定ka=0. 实数与向量的数乘满足: (1) 1a=a,(-1)a=-a; (2) k(la)=(kl)a; (3) k(a+b)=ka+kb; (4) (k+l)a=ka+la; 显然,只要a不是零向量,a/|a|就是与a同方向的单位向量记作a,于是a=|a|a. 例1 在平行四边形ABCD,设AB=a,AD＝b.试用a和b表示MA,MB,MC和MD,这里M是平行四边形对角线的交点(图3.6) 解:由a + b=2AM MA=-?(a+b) MC=-MA=?(a+b) 由-a+b=2MD,得 MD=? (b-a),MB=-MD=?(a-b) §3.2几何向量的数量积﹑向量积和混合积 3.2.1向量在轴上的投影 设有两个非零向量a,b任取空间一点O,作OA=a,OB=b,称不超过π的∠AOB(设)为向量a与b的夹角(图3.7),记作a,b,零向量与另一向量的夹角可以在0到π间任意取值.可以类似地定义向量与一轴的夹角及两轴的夹角. 设有空间一点A及一轴u,通过点A作轴u的垂直平面π,那么称平面π与轴u的交点A′为点A在轴u上