模煳PID控制在双闭环直流调速系统中的应用研究.pdf

《 》 电气自动化 2010 年第 32 卷 第 5 期 电气传动和 自动控制 Electric Drive ＆Automatic Control 模糊 PID 控制在双闭环直流调速系统中的 应用研究 董子文 朱张青 ( 南京大学控制科学与工程系 ，南京 210093 ) 摘 要: 分析了模糊 PID 控制的特点以及具体运用 的环境 ，研究了应用模糊 PID 控制技术的直流双 闭环调速系统，通过仿真论证 了模糊 PID 控制应用于直流双 闭环调速系统时具有 响应速度快 、鲁棒性强 以及不依赖被控对象数学模 型 的优点，并且分析了采用 的两 种模糊 PID 控制方法的各 自特点及其应用环境 。 关键词: 模糊 PID 双 闭环直流调速 仿真 [ 中图分类号] TM92 1． 1; TP273 + ． 4 [ 文献标识码 ] A [ 文章编号 ] 1000-3886 ( 20 10 ) 05-00 14-03 Application Research of a Dual Closed Loop Controller of DC Motor Based on Fuzzy PID Control Dong Ziwen Zhu Zhangqin ( Dep artment of Systems and Control Engineering ， Nanj ing University ， Nanj ing Jiangsu 2 10093 ，China ) Abstract: A dual closed loop speed control system of dc motor with fuzzy PID controllers is studied ， and the characteristic of fuzzy PID controllers and the application environment are also analyzed in this paper． By simulated with MATLAB ， fuzzy PID controllers are demonstrated to have merit of fast response ， robust and depending less on the mathematic model of the object． Keywords: Fuzzy-PID dual closed loop speed control of DC motor simulation 0 引言 经典 的控制理论知道 ，纯粹 的 PD 控制是有静差 的控制，解决 的方 目前 ，工业 自动化水平 已成为衡量各行各业现代化水平 的一 法是增加积分环节 ( I ) 以减少系统稳定 时静差 。同理 ，可 以将这种 个重要标志 ，经典 PID ( 比例 － 积分 － 微分 ) 控制器仍然是应用最 思想运用到改进常规模糊控制的 问题上 ，这样产生 了两种不 同模 广泛 的工业控制器 。随着现代控制技术的发展 传统 控制方法 糊 PID 控制方法 。 ， PID 已难 以满足控制指标的要求 [ 1 ] 。主要表现为: 采用离线调节 ，难 以 1． 1 常规模糊控制 + 积分环节 (I ) 控制 在线调整控制参数 ，动态特性不太理想; 不具有 自适应控制能力; 在原有模糊控制中直接加入积分环节 ，形成模糊 － PID 混合 对 时变 、非线性系