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(7)带齿形角β :影响带齿与带轮的啮合。 β ↓近似矩形，传动时嵌入齿槽困难。 β ↑带齿易从齿槽中滑出→带齿在轮齿中跳跃。日本学者小山富士试验分析： β＝20～30°. (8)带齿高hs : hs ↑承载力↑， hs ↓，带的柔韧性↑。 * 由于柔轮的长轴和短轴相位是连续变化的→使柔轮产生了对 称的变形波→谐波。 注； ● 机构中可任一构件为主动件，其余两构件为从动件 （固定件）； ● 可做增速亦可作减速机构； ● 可为单级，也可作为双级使用。 目前，常用波发生器为主动件，其余为从动件。 * 双波谐波传动啮合情况变化示意 刚轮1固定件，波发生器H为主动件，柔轮2为从动件。刚轮与柔轮的齿数差为2。 ◆ 波发生器旋360°，柔轮与刚轮相对位移了两个齿距2t→减速。但旋转方向与波发生器相反。 ◆若柔轮固定， 刚轮为从动件。刚轮与波发生器转向相同。 * 1、当刚轮固定、波发生器为主动件，柔轮为从动件时 3.3.2 传动速比 * 2、当柔轮固定、波发生器为主动件，刚轮为从动件时 * 3、当波发生器固定、柔轮为主动件，刚轮为从动件时 4、当波发生器固定、刚轮为主动件，柔轮为从动件时 * 例：一谐波传动装置，Z1 ＝ 322,Z2 ＝ 320,波数n＝2，计算传动速比。 * 注：刚轮与柔轮正确啮合时，两轮的节距必须相等，由于两轮的齿数差，柔轮的分度圆直径D2比刚轮分度圆直径D1小，即 * 1）传动速比大,单级传动速比范围为50～500，多级传动速比达30000以上； 2）同时啮合的齿数多，承载能力高； 3）传动精度高，谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，多齿啮合对误差有相互补偿作用；在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1／4左右； 4）传动效率高、运动平稳 由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，轮齿的相对滑移速度极低，轮齿磨损小，效率高可达69％～96％； 5）结构简单，安装方便,重量轻 ； 3.3.3 谐波传动的特点 优点： * 缺点： 1）柔轮周期性变形，产生交变应力，易产生疲劳破坏； 2）转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动； 3）不能用于传动速比小于35的场合； 5）散热条件差。 应用： 谐波齿轮传动在航空、航天、能源、航海 常用军械、机 床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、纺 织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应 用。在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示 出其优越性。传递功率从几十瓦到几十千瓦。 * 应用实例： 在某型火箭中．采传动速比i=104引力谐波出抡马达减速器代替 原液压马达传动装置，其重量和体积均降为原来的1/10。其轴 线方向上可承受30kg的过载。 * * * * * 3.3.4 设计计算 ☆ 谐波齿轮是靠滑移的面的接触来传递运动和动力的。 ☆ 齿形对谐波齿轮传动的性能有着很大影响。 ☆ 齿形有直边梯形和渐开线形两种。 直边齿形：传动中柔轮轮齿和刚轮轮齿之间为面接触，齿形 合理，但直齿廓的加工工艺性差，对不同直径的齿轮必须采 用不同的齿轮刀具。 ☆ 实际运用中仍多采用渐开线齿廓。 目前，我国在谐波齿轮传动中，柔轮和刚轮均采用渐开线 窄槽齿，基准齿形角有20°、25°、28°36?、30°四种。 为避免啮合干涉，均采用短齿。 * 1、传动承载能力计算 1）失效形式 （1）柔轮的疲劳断裂 柔轮的疲劳断裂是常见的柔轮失效形式。裂纹起源于齿根 部，主要有弯曲应力引起。 （2）齿面磨损 谐波齿轮传动齿面相对滑动速度较小，由滑动引起的磨 损不严重。过载很大时，才有可能引起齿面的剧烈磨损。许 多情况下，谐波齿轮传动的齿面磨损是由于啮合参数选择不 当，齿对啮合时出现某些干涉而引起的。 （3）轮齿或波发生器发生滑移 当转矩过大或传动元件制造误差过大时，就可能使柔轮 与刚轮间发生滑移→破坏谐波齿轮传动的正常工作。 措施：限制极限转矩，加大径向变形量、提高传动的径 向刚度、 采用可调式或自动调节式的波发生器等。 * 滚动轴承和薄壁滚动轴承的损坏原因： 在变形弹力和啮合力作用下，滚动体与内、外围滚道产生疲劳点蚀→轴承座圈发生疲劳断裂，或由于温升过高引起传动元件胶合或擦伤等。 目前，还未建立反映齿面磨损、柔轮与波发生器间滑 移、刚轮与柔轮间滑移 失效机理实质的计算方法，采用限制 齿面间的比压来控制齿面磨损，合理选择啮合参数。所以确 定谐波齿轮传动的计算内容为： ① 齿面比压计算； ② 柔轮体的疲劳强度计算； ③ 波发生器滚动轴承工作能力计算。 （4）波发生