干扰观测器的设计与分析.pptVIP

3.5 一种基于干扰观测器的系统辨识 1、基本设计原理 一个实际对象（直流电机带动一个负载）及名义模型的频率特性曲线如图1所示。 图1 对象及名义模型频率特性曲线 干扰观测器的基本思想是将外部力矩干扰及模型参数变化造成的实际对象与名义模型输出的差异统统等效的控制输入端，即观测出等效干扰，在控制中引入等量的补偿，实现对干扰完全抑制。干扰观测器的基本思想如图2所示。 图2 干扰观测器的基本思想 图2中的 为对象的传递函数， 为等效干扰， 为观测干扰， 为控制输入。 由上图，求出等效干扰的估计值 为： 式（1）说明，用上述方法可以实现对干扰的准确估计和补偿。图2描述了干扰观测器的基本思想，但对于实际的物理系统，其实现存在如下问题： （1） （1）通常情况下， 的相对阶不为0，其逆物理上不可实现； （2）对象 的精确数学模型无法得到； （3）考虑测量噪声的影响，上述方法的控制性能将下降。 2 基于名义模型的干扰观测器 解决上述问题的一个自然的想法是在 的后面串入低通滤波器 ，并用名义模型