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基于双轴加速度传感器的新型角度测量系统设计 关键字：STM32F107 ? 角度测量 ? 双轴加速度传感器 ? ADXL202 ? 在现代控制系统中，角度测量装置是非常关键的需要高精度的部件，其测量精度直接影响着整个系统的性能和精度。例如施工升降机上有角度测控机构来控制起降;火箭炮瞄准系统中都有大量的角度传感器，实时检测炮塔偏转角度，以便对火箭炮瞄准进行调整。目前已有的利用的加速度传感器实现高精度角度测量的研究，主要侧重于单轴的角度测量。本文将重点讨论利用双轴加速传感器ADXL202实现高精度角度测量的软硬件方法。 1 角度测量仪系统硬件方案设计 本角度测量仪采用STM32F107作为数据处理的核心芯片。这是一款低功耗、高速度的32位处理器，拥有Cortex-M3内核。角度测量模块使用的是高精度、低功耗的双轴加速度传感器ADXL202，能将加速度信号转换成数字方波信号输出，可直接与STM32F107连接，通过一定的算法即可计算出当前的倾斜角度。显示模块使用的是12864ZW型128×64的点阵液晶显示器，图1所示为角度测量仪硬件结构框图。 图1 角度测量仪硬件结构框图 2 角度测量模块 角度测量模块使用的是ADI公司出品的低成本、低功耗、高精度的双轴加速度传感器ADXL202，其测量范围为-2g～+2g，既能测量动态加速度，又能测量静态加速度。它的工作电压是3.0～5.25 V，工作电流低于0.6 mA，最高主频可达到70 MHz，所以从功耗、灵敏度和精确度考虑，选择ADXL202作为角度测量模块的核心芯片。图2是它的功能结构框图。 图2 ADXL202的功能结构框图 由图2可知，ADXL202是基于单片集成电路的完善的双轴加速度测量系统，对X、Y轴而言，输出环路将加速度信号转换为脉宽占空比的数字信号输出，这些数字信号可直接传输给STM32F107，无需A /D转换或其他附加的其他电路。 ADXL202由振荡器、X和Y轴传感器、相位解调器和脉宽占空比解调器组成，它的功能实现过程是，X、Y轴传感器受到加速度力后输出振幅变化的方波，输出方波的振幅与加速度成正比。相位解调器能够对输出的方波信号进行修正并提取信息，然后判断加速度方向。相位解调器的输出会经过一个低通滤波电路，可以通过改变滤波电容的大小来设置输出信号的带宽。经过低通滤波的模拟信号进入DCM，被转换为脉宽占空比信号输出。 2.1 角度测量模块硬件电路设计 为保证ADXL202高精度稳定的工作，需要根据芯片技术文档和实际使用情况，来配置信号周期、滤波电容(决定信号的带宽)。 ADXL202的输出信号是脉宽占空比调制信号，占空比T1/T2与被测加速度成正比。0g时，其输出为50%占空比，灵敏度为每g所引起的脉宽占空比变化12.5%。查阅芯片的技术文档，可以通过电阻RSET来设定DCM的周期： T2=RSET/125 MΩ (1) 在X、Y方向上的加速度分量值可由下式计算： A(g)=(T1/T2-0.5)/12.5% (2) 表1是芯片的技术文档提供的RSET和T2配置表。我们选择125 kΩ的RSET，将周期T2设定为1 ms。 ADXL202通过XFILT、YFILT外接电容CX、CY来设定ADXL202的带宽，这个带宽决定了它的测量精度，同时电容CX、CY可以去混叠和滤波。为了使脉宽占空比的误差最小，模拟带宽应比脉宽占空比的频率低1/10。对技术文档提供的表2进行分析，并考虑设定T2为1 ms，脉冲占空比频率为1 kHz，为满足实际需要和DCM误差最小的要求，选择0.05μF的滤波电容，此时模拟带宽为100 Hz。 引脚连接的规范：13、14是两个电压输入引脚VDD，直接与5 V电源连接，同时连接退耦电容CDC，推荐使用0.1μF;4、7是两个接地引脚COM，直接接地;2脚VTP保持开路，不与其他任何引脚相连;3脚ST是自检输入端，当接VDD时能检查加速度计的功能，平时该引脚开路，也可与COM相连。引脚配置如图3所示。 图3 ADXL202引脚配置 根据芯片的引脚配置图和以上的各类配置，可以设计角度检测模块的硬件电路，其电路原理如图4所示，其脉冲输出端直接与STM32F107的I/O口相连。 图4 角度采集原理图 2.2 ADXL202测角度工作原理 ADXL202水平放置时的倾角如图5所示。 ADXL202水平放置时，沿X轴和Y轴方向的加速度分量大小与重力的关系为： AX=g·sin(α)， AY=g·sin(β) (3) 式中，AX、AY分别代表加速度计的两个轴上的分量输出，g是以重力作为参考的加速度值，而α、β是倾斜角度。由反正弦函数即可以得到倾斜角度为： α=sin-1(AX/g)，β=sin-1(AY/g) (4) 图5 ADXL202水平放置时的倾