实验三 控制系统的根轨迹分析.docVIP

. PAGE . 实验三 控制系统的根轨迹分析 一、实验目的 利用MATLAB完成控制系统的根轨迹作图； 了解控制系统根轨迹图的一般规律； 利用根轨迹进行系统分析。 二、实验原理 与根轨迹相关的MATLAB函数： 绘制根轨迹的函数为rlocus，常用格式为： rlocus(sys) sys为系统开环传递函数名称； rlocus(num,den,k) num,den为开环传递函数分子分母多项式，k为根轨迹增益。k的范围可以指定，若k未给出，则默认k从0→∞，绘制完整的根轨迹； r= rlocus(num,den) 返回变量格式，不作图，计算所得的闭环根r； [r,k]= rlocus(num,den) 返回变量格式，不作图，计算所得的闭环根r和开环增益k。 利用函数rlocfind( )可以显示根轨迹上任意一点的相关数值，以此判断对应根轨迹增益下闭环系统的稳定性。 [k,r]=rlocfind(num,den) 运行后会有一个十字光标提示用户，在根轨迹上选择点，用鼠标单击选择后，在命令窗口就会显示此点的根轨迹增益及此时的所有闭环极点值。 例1 在命令窗口输入： k=1; z=[]; p=[0,-1,-4]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); rlocus(num,den); title(’Gk根轨迹’) [k,r