机器人编程语言机器人离线编程.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 5.1 机器人编程语言 机器人语言系统功能框图 5.1.1 机器人编程系统 当前实用的工业机器人编程方法主要为：离线编程和示教。在调试阶段可通过示教控制盒对编译好的程序进行一步一步地执行，调试成功后可投入正式运行。 机器人语言操作系统包括三个基本操作状态：监控状态；编辑状态；执行状态。 监控状态：用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 编辑状态：提供操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。 和计算机语言类似，机器人语言程序可以编译，把机器人源程序转换成机器码，以便机器人控制柜能直接读取和执行。 5.1.1.1 示教编程方式 目前，相当数量的机器人仍采用示教编程方式。机器人示教后可以立即应用，在再现时，机器人重复示教时存入存储器的轨迹和各种操作，如果需要，过程可以重复多次。 优点：简单方便；不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。 缺点：功能编辑比较困难，难以使用传感器，难以表现条件分支，对实际的机器人进行示教时，要占用机器人。 5.1.1.2 离线编程 离线编程克