线性不确定系统的极小极大控制.ppt

* 极小极大 不确定离散系统的极小极大控制律设计 * 极小极大 考虑性能指标泛函为 * 极小极大 (3.3) 其中， 考虑性能指标泛函为 * 极小极大 (3.3) 其中， 考虑性能指标泛函为 * 极小极大 (3.3) 其中， 表示系统所有的干扰和容许的不确定性。 针对不确定系统(3.1)和性能指标(3.3)，当干扰对系统的破坏最大时，设计一个状态反馈控制律 考虑性能指标泛函为 * 极小极大 (3.3) 其中， 表示系统所有的干扰和容许的不确定性。 针对不确定系统(3.1)和性能指标(3.3)，当干扰对系统的破坏最大时，设计一个状态反馈控制律 考虑性能指标泛函为 * 极小极大 (3.3) 其中， 表示系统所有的干扰和容许的不确定性。 针对不确定系统(3.1)和性能指标(3.3)，当干扰对系统的破坏最大时，设计一个状态反馈控制律 考虑性能指标泛函为 (3.4) 使得闭环系统渐近稳定且性能指标的值达到最小。 * 极小极大 将系统(3.1)记为如下的等价系统 * 极小极大 (3.5) 其中， 将系统(3.1)记为如下的等价系统 * 极小极大 (3.5) 其中， 将系统(3.1)记为如下的等价系统 * 极小极大 (3.5) 其中， 将系统(3.1)记为如下的等价系统 * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 满足下列不等式 * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 满足下列不等式 (3.6) * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 满足下列不等式 (3.6) (3.7) 则 * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 满足下列不等式 (3.6) (3.7) 则 * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 满足下列不等式 (3.6) (3.7) 则 为系统(3.1)的极小极大鲁棒控制器，且性能指标满足 * 极小极大 极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(3.3), 如果存在对称正定矩阵 满足下列不等式 (3.6) (3.7) 则 为系统(3.1)的极小极大鲁棒控制器，且性能指标满足 * 极小极大 4 不确定离散系统的极小极大控制 * 极小极大 4 不确定离散系统的极小极大控制 系统描述 考虑不确定离散系统 * 极小极大 4 不确定离散系统的极小极大控制 系统描述 考虑不确定离散系统 (4.1) * 极小极大 4 不确定离散系统的极小极大控制