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第五章 机器人的控制基础 第一节 概 述 一、机器人控制系统的特点 1）机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。 2）机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。 3）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。 4）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。 5）机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。 二、机器人的控制方式 1. 点位式 很多机器人要求能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要。例如，在印刷电路板上安插元件、点焊、装配等工作，都属于点位式工作方式。 2. 轨迹式 在弧焊、喷漆、切割等工作中，要求机器人末端执行器按照示教的轨迹和速度运动。如果偏离预定的轨迹和速度，就会使产品报废。可称之为轨迹伺服控制。 3. 力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。 4. 智能控制方式 详见第六章。 三、机器人控制的基本单元 机器人控制系统的基本要素包括电动机、减速器、运动特性检测的传感器、驱动电路、控制系统的硬件和软件。 1．电动机 驱动机器人运动的驱动力