第三章+控制系统的时域分析2.pptVIP

图3-16 sp与z的关系 4. 调节时间ts ts由式(3.21)的包络线近似求得， 即令e(t)的幅值 当０＜z ＜0.9时 ts与z成反比 调节时间ts与z 关系如图3-17所示。 图中T=1/zwn ，为c(t)包络曲线的时间常数，在z =0.69(或0.77)，ts有最小值，以后ts随z的增大而近乎线性地上升。 5. 稳态误差 评价系统快速性的性能指标 评价系统平稳性的性能指标 6. 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量Mp： 评价系统平稳性的性能指标 稳态误差ess 根据以上分析，如何选取z和wn来满足系统设计要求，总结几点如下： (1) 当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z值，要减少ts则应增大zwn值，而且z值有一定范围，不能过大。 (2) 增大wn ，能使tr，tp和ts都减少。 (3) 最大超调量Mp只由z决定, z越小，Mp越大。所以，一般根据Mp 的要求选择z值，在实际系统中，z值一般在0.5～0.8之间. 第三节 二阶系统的阶跃响应 图3-10是典型二阶系统的结构图，它的闭环传递函数为 图3-10 二阶系统 由上式可看出，z 和wn是决定二阶系统动态特性的两个非常重要参数，其中z 称为阻尼比，wn称为无阻尼自然振荡频率. (3.14) 一、二阶系统的数学模型 由式(3.14)描述的系统特征方程为 (3.15) 两个特征方程根，分别为 (3.16) 显然，阻尼比z不同，特征根的性质就不同，系统的响应特性也就不同。 系统的特征方程 闭环特征方程根（闭环极点） 欠阻尼：0 ?1 无阻尼：?=0 临界阻尼：?=1 过阻尼：?1 二、二阶系统的单位阶跃响应 1. 0z 1，欠阻尼情况 按式(3.14)，系统传递函数可写为 (3.17) 式中 称为有阻尼振荡频率。 它有一对共轭复数根 (3.18) 在初始条件为零，输入信号为单位阶跃信号r(t)=1(t)时 系统输出的拉氏变换为 求拉氏反变换，则得系统的单位阶跃响应c(t)： (3.20) 令 它是一衰减的振荡过程，如图3-11所示，其振荡频率就是有阻尼振荡频率wd，而其幅值则按指数曲线（响应曲线的包络线）衰减，两者均由参数z和wn决定。 系统的误差则为 (3.21) 当t→∞时，稳态误差e (∞)＝０ 若z =０，称为无阻尼情况，系统的特征根为一对共轭虚根，即 此时单位阶跃响应为 (3.22) (3.23) 它是一等幅振荡过程，其振荡频率就是无阻尼自然振荡频率wn 。当系统有一定阻尼时，wd总是小于wn 。 2. z =１，称为临界阻尼情况 此时系统有两个相等的实数特征根： (3.24) 临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应为 (3.25) (3.26) 响应曲线如图3-12所示，它既无超调，也无振荡，是一个单调的响应过程。 3. z ＞１，称为过阻尼情况 系统有两个不相等的实数根： (3.27) 设 对于单位阶跃输入，C(s)为 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应为 (3.29) 稳态分量1,瞬态分量是两个单调衰减的指数函数 3. z ＞１，称为过阻尼情况 系统有两个不相等的实数根： (3.27) (3.28) 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应为 4.负阻尼（ξ0） -1ξ0 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 ξ -1 振荡发散 单调发散 几点结论 1）二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： ξ = 0时，出现等幅振荡 0ξ1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快 ξ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长 ξ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； 图3-14 二阶系统单位阶跃响应 从二阶系统的单位阶跃响应看出z越小,超调量越大,且z =1时,ts最小. 2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，0.707是最优参数,以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 三、二阶系统的脉冲响应 当输入信号为单位脉冲信号d (t)，即R(s)=１时，二阶系统单位脉冲响应的拉氏变换为 (3.30) 对式(3.30)