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第一节 概述 离散的含义：离散相对于时间、 相对于信号、 相对于系统中的一个测点而言。 连续系统：系统中任一点上的信号在时间上连续。 离散系统：系统中有一点信号在时间上不连续。 采样（数据） 连续信号 数字信号 离散控制系统 控制系统 数字控制系统 计算机控制系统 第二节 连续信号的采样和复现 采样： 数学抽象分析  傅立叶级数表示： 其中， 为角频率  传递函数：频率特性：  例 求惯性环节的离散化模型及其阶跃响应 三. 动态响应分析 离散系统的 动态响应取决于系统传递函数G(z)在 z 平面的零极点分布。 举例分析： 设在阶跃输入下,传递函数G(z)无重极点 第六节 离散控制系统的设计 一、量化误差的影响 模拟量量化为数字量时产生的误差为量化误差。因为数字量的位长有限。常用的A/D变换器的位长是8位、10位、12位或16位。位长值越大，则量化误差越小。 截断误差和舍入误差 截断误差 舍入误差 量化误差对控制系统的影响 限制