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基本运动指令－MoveL/MoveJ 基本运动指令－MoveC 基本运动指令－参变量 基本运动指令－参变量 基本运动指令－实例 基本运动指令－函数 基本运动指令－函数 基本运动指令－函数 转轴运动指令－MoveAbsJ 输入输出信号 输出信号指令－Set 输出信号指令－Reset 输出信号指令－PulseDO 输入信号指令－WaitDI 输入信号指令－WaitDI 通信指令(人机对话)－TPErase 通信指令(人机对话)－TPWrite 通信指令(人机对话)－TPReadFK 程序流程指令－IF 程序流程指令－IF 程序流程指令－TEST 程序循环指令－WHILE 程序运行停止指令－Stop 程序运行停止指令－Exit 计时指令－ClkReset 计时指令－ClkStart 计时指令－ClkStop 运动速度控制指令－VelSet 运动加速度控制指令－AccSet 时间等待指令－WaitTime 赋值指令－ “ := ” 负载定义指令－GripLoad Data:=Value; Data： 被赋值的数据。 ( All ) Value：数据被赋予的值。 ( Same as Data ) 举例： ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string )