第2章第2节直流电动机不可逆晶闸管调速系统.pptVIP

* 上节讨论的特性，实际就是开环控制下电机的特性。 * 若给定，当电机负载增加使电枢电流增加，使电枢电流的电压降增加，导致转速下降时，转速反馈信号也随之减小，使调节器输入电压值增加，触发器输入信号增加，移相角α减小，整流器输出电压增加，转速回升。反之，当由于减小而使转速上升时，通过反馈控制可使电动机转速回落，保持转速不变。 2.2 直流电动机不可逆晶闸管调速系统 2.2.1 晶闸管整流装置供电的直流电动机开环控制系统 1）系统组成 转速给定Uc 移相触发电路GT 晶闸管可控整流装置VT 平波电抗器L 直流电动机M 2）工作原理 3）缺点 不能保持恒速 调节速度给定信号Uc→改变晶闸管可控整流器的移相角α →改变输出电压的大小→调节电机的转速 2.2.2 带有转速负反馈的单闭环调速系统 1系统组成 晶闸管可控整流装置、触发器 平波电抗器、电动机 转速给定 测速反馈装置 调节器（放大器）ASR 2工作原理 ↑→ ↑→ n ↓→ ↑→n↑ ↓→ ↑→ ↑→α↓→ 给定→ 电源输出电压 自动调节 试图转速保持不变 3 系统静特性 静特性 ： 转速负反馈闭环系统电动机稳态转速与转矩的关系 ABCD连线－－闭环系统的静特性 由电动机参数决定的电动机静态特性 由系统参数决定的电动机的机械特性 开环机械特性 固定控制角α下的n = f (Id) 静特性: 固定给定电压下的n = f (Id) 开环机械特性―― 静特性―― 4有静差调速系统分析 采用比例放大器 1)系统组成 ①调节器 ②触发器――整流器 用线性等效为： 为放大系数 ③电动机 ④测速反馈 反馈系数 2）系统静态结构图 3）静特性表达式 K＝ 闭环系统的开环总放大倍数 静特性――给定 下 n随 变化的关系曲线 斜率中有 特性硬度增加 4）系统的静差 系统的静差 －－系统静态转速降落（转速偏差） 从两个方面看 Δnf都是存在的 数值上 由于K不可能为无穷大 Δnf不可能为零 原理上 若系统没有静差 放大器输出也为零 无法工作 系统的控制作用靠给定量与反馈量的偏差值来维持 有差调节系统（调速系统）－－维持被调量（转速）近于恒值不变但又具有偏差的反馈控制系统 特点：基于“检测偏差、纠正偏差”的原理 偏差越小准确度越高 取决于放大倍数 5）系统的抗干扰性能 能抑制的扰动： 扰动能被测速元件测出 系统就能抑制 不能抑制的扰动： 反馈通道（测速发电机）参数变化 Ugn给定电压的变化 系统无抑制能力 前向通道参数变化 有抑制能力 5.无静差调速系统 保持输出量为恒定值不变，即调节的偏差能等于零 理论上能完全消除偏差 特点：调节结束，反馈量与给定量相等，偏差等于零 （Proportional Integral Controller――PI调节器） 采用比例积分调节器 PI调节器接线原理 输出输入信号之间的关系为 ――比例系数 ――积分时间常数 PI调节器输出特性 输出由两部分叠加而成： ①比例放大 ②积分 饱和限幅输出特性 系统特点 偏差 有调节作用 偏差 停止调节 调节器的输出电压Uk保持某一数值 维持电动机在给定转速下运转 消除静态误差――无静差调节系统 例：负载突然增加时 系统的调节过程 设在负载TL1下以n1稳定运行 可控整流装置的输出电压Ud1 在t1时刻 TL1→TL2 转速n↓→转速偏差⊿n 调节器输入端偏差电压⊿U=Ug－Uf 比例部分 →ΔUd1∝ΔU TL TL2 TL1 t1 t n n1 nmax ΔUd Ud ΔUd1 ΔUd2 Ud1 Ud2 积分部分 Δn =0, ΔUd2保持不变 可控整流电压Ud： Ud2 =Ud1+ΔUd1+ΔUd2 稳定后PI调节器输入偏差ΔU＝0 2.2.3 直流电机的转速与电流双闭环调速系统 1 系统组成 整流电路（触发器） 电动机 测速装置TG 电流反馈互感器 转速调节器ASR 电流调节器ACR 2 系统特点 两个参考量Ugn和Ugi 两个反馈量Ufn和Ufi 两个闭环: 转速环－－速度调节 电流环 －－起动和过载时限流 3 工作原理 Ugn与Ufn比较 ΔUn送入ASR的输入端 ASR输出Ugi作ACR的给定信号 Ugi与Ufi 比较 ΔUi送入电流调节器 输出Uc控制触发器 控制可控整流器 4 静特性 给定速度 速度调节器ASR力图维持速度不变 电流负反馈使特性变软 静特性下垂很陡－－“挖土机特性” 5 动态过程分析 恒转矩负载 突加给定电压的起动过程 加阶跃给定电压 Ⅰ、电流上升阶段 突加Ug