控制系统的整定.pptVIP

* 五 广义被控对象和等效调节器 动态特性参数法整定时, 把系统简化为广义被控对象和等效调节器两部分, 整定计算所得是等效调节器的比例带, 必须经过换算后才得到调节器的实际比例带. Gc(s) Gv(s) G(s) Gm(s) R(s) — Y(s) 　　由Gp(s)和Gc*(s)组成的简单控制系统 G*c(s) Gp(s) R(s) Y(s) － 在通过实验测取动态特性时，如果调节阀未被考虑在被控对象的范围之内，则广义被控对象的传递函数Gp(s)为： 此时等效调节器的传递函数为 调节阀Gv(s)可近似视为比例环节,即Gv(s)=Kv, 因此,当调节器为PID作用时，等效PID调节器的传递函数为 式中,δ’=δ/Kv为等效比例带 * 如果试验测取的广义对象动态特性已包含调节阀，即 则等效调节器就是调节器本身，即 如果用机理法求出被控对象本身的动态特性G(s),那么等效调节器的传递函数为 调节器参数的理论计算法和工程整定法得到的参数都是等效调节器的等效参数,必须经过换算后才能得到调节器的实际值.对于工业PID调节器, 由于δ,TI, TD各参数之间存在相互干扰, 必须考虑调节器各参数实际值与刻度值之间的转换关系. m3m2m1 * * * 2. 双参数调节器的整定 当调节器具有两个及以上的未确定参数时(如PI, PD调节器),只规定ms,由幅值条件和相角条件确定的调节器参数有无穷