前馈控制系统设计与实验报告.docVIP

. . 前馈控制系统设计与实验报告 院系：信息科学与技术学院 组员：自控1105 高月 2011014152 自控1105 刘东方 2011014130 测控1101 王旭 2011014342 指导教师：江弘 2014年7月12日  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、概述 3 二、课程设计任务及要求 3 2.1、控制流程分析 3 2.1.1目的 3 2.1.2要求 3 2.1.3说明 3 2.1.4流程设计分析 4 2.2、控制参数估算 4 2.3、具体前馈控制方案设计 5 2.4过程仪表选型 11 2.4.1XMAF5000福光百特智能仪表 11 2.4.2 电磁流量计 11 2.4.3压力液位传感器 13 2.5、进行系统仿真 14 2.6、数据整理、绘图、制表 19 2.7、总结 21 一、概述 前馈控制系统是一种依据“系统不变性”原理，按照“扰动进行调节”的开环控制系统。既然是开环，该扰动量必须是可测而不可控的。所以，该控制系统的作用不能抑制扰动量，只能采用特定的方法补偿扰动对被控参数造成的影响。显然，根据扰动提前进行补偿的思想是先进的，应该说比被调参数受到扰动、造成偏差后才进行调节要更及时、有效；特别是当控制通道时间常数较大，滞后较大时。如果补偿设计得当，可以产生很好的效果，但现场不是所有的干扰都可测，并且都可以设计出合适的补偿环节。前馈控制器是需要用户根据要求进行设计的控制器。 二、课程设计任务及要求 2.1、控制流程分析 2.1.1目的 构建前馈-反馈控制系统，并进行操作和运行该系统，深入理解前馈-反馈控制控制系统的结构与工作原理； 了解、掌握前馈-反馈控制系统的投运及整定过程及步骤。 2.1.2要求 当外部干扰发生时，通过对可测干扰的补偿，更快地克服干扰的影响，更好地保证被控参数稳定。控制质量应好于单回路的情况。 2.1.3说明 （1）前馈-反馈系统是前馈+反馈控制系统的组合。 （2）本实验中的反馈系统部分为液位单回路控制系统；前馈部 分为根据扰动流量设计的补偿环节。 （3）被控对象: 双容水箱; 被控参数: 下水箱水位H; 控制参数：进入中水箱的流量Q2; 外部干扰：管路1流量Q1，变频器(U101)驱动水泵P1产生流 量变化。 2.1.4流程设计分析 构建一个以下液位H3为被控参数单回路反馈系统，流量Q1为主要干扰量,根据Q1、Q2分别对液位H3形成干扰通道和调节通道的关系，构成前馈补偿环节，结合反馈系统，形成前馈-反馈控制系统。 为了建立前馈补偿环节模型，首先要确定控制通道和干扰通道各自对液位的一阶模型参数（包括放大系数、时间常数）。 将反馈系统投入自动，放置调好的PID参数，保证其满足反馈系统的性能要求。 分别设置前馈补偿系数Kff、T1和T2，逐步投运前馈的静、动态补偿功能。然后检验是否达到希望的系统要求。 2.2、控制参数估算 二阶对象： 参数 K T1 T2 t 正向输入（70到60） -0.75 118.3 118.3 12 负向输入（60到70） 0.68 122.5 122.5 23 正向输入（70到80） 0.63 95 95 20 负向输入（80到70） -0.6 121.5 121.5 36 平均值 0.66 114.3 114.3 22.8 Kff 实验 H3 Q1(流量1) 28.1 33.6 23.3 26.0 19.6 ΔH3=4.8 ΔQ1=7.6 Kf=ΔH3/ΔQ1=4.8/7.6=0.6316 Tf=0.6316*T(ΔH3)=0.632*13=1.896 Kff=Kf/Kc=0.6316/0.37=1.7(参考值为1.5) {ΔH3’=3.7, ΔMV1=10}→Kc=ΔH3’/ΔMV1=3.7/10=0.37 Tc=4min T1=T2=100 Kff=1.7 偏置量=53.0 P=25 I=160 D=0 2.3、具体前馈控制方案设计 ①进行实验系统连线，注意其连线的意义。本实验中，控制流量进中水箱，干扰量直接进下水箱，干扰通道与调节通道不相同。启动水泵1，2，等待液位稳定。 ②在系统稳定后，测试干扰通道的传递函数，施加一增一减的两个阶跃干扰，获得响应曲线，并求解出Kf, T2。调节通道的参数Kc、T1在以前的实验已经获得。 ③将反馈控制系统投入运行，完成无扰动切换,放置上整定好的单回路控制器