基于连续系统理论数字控制器新设计.pptVIP

第5章 基于连续系统理论的数字 控制器设计 5.1 设计原理 5.2 连续控制器的离散化方法 5.3 数字PID控制 5.4 数字PID控制改进算法 5.5 数字PID控制参数整定 5.6 史密斯预测补偿控制 5.1 设计原理 1. 基本思想 ◆计算机控制系统是由计算机及相应的信号变换装置取代了常规的模拟控制器，基于此，将原来的模拟控制规律离散化，变为数字算法，并由计算机实现，便可完成计算机控制系统的设计，即所谓连续域－离散化设计。 ◆连续域－离散化设计是一种间接设计法，其实质是将数字控制器部分看作一个整体，并等效为连续传函 De(s)，从而用连续系统理论来设计De(s) ，再将其离散化而得到 D(z)。 2、等效控制器 的数学描述 A/D 转换器 若不计量化效应，A/D 本质上可看作一个理想的采样开关，其输入输出关系表示为 ■ 等效控制器De(s) 综合起来可得等效控制器 De(s) 的频率特性 实际设计时， e－sT/2 有时也可取为如下的一阶或二阶近似： 3、数字控制器的设计步骤 经过以上对De(s) 的分析可知，数字控制器 的设计归结为：根据系统性能指标的要求，用连续系统理论设计等效控制器Ddc(s) ，然后再离散化。 将原模拟调节器 D(s) 直接离散化得到