第七章控制系统的校正和综合.ppt

第七章 控制系统的综合与校正 性能分析：一个系统，元部件参数已定，分析它能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标； 综合与校正：若系统不能全面地满足所要求的性能指标，就要考虑对原系统增加必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的各种性能指标。 分类： 一、时域性能指标 二、频域性能指标 三、综合性能指标 一、时域性能指标 根据系统在典型输入信号下输出响应的某些特点统一规定的。 二、频域性能指标 1、开环频域指标 三、综合性能指标（误差准则） 1、误差积分性能指标(适用于 ，无超调情况） 2、误差平方积分性能指标（适于 ，有超调） §7-2 系统的校正概述 校正装置在系统中的联结方式 顺馈校正 干扰补偿 串联校正 反馈校正 §7-3 串联校正 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 超前校正 1、RC超前网络 2、超前校正的作用 滞后校正 1、RC滞后网络 2、滞后校正的作用 滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 PID调节器 1、P调节器 2、I 调节器 3、D调节器 4、PID调节器 PI调节器 PD调节器 §7-4 反馈校正 反馈校正可以理解为现代控制理论中的状态反馈，在控制系统中得到广泛应用，常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。 从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点： 一、能有效地改变被包围环节的动态结构和参数； 二、在一定条件下，反馈校正能完全取代被包围环节，可以大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。 一、利用反馈校正改变局部结构和参数 1、比例反馈包围积分环节(改变系统的型次） 2、比例反馈包围惯性环节(改变系统时间常数） 3、微分反馈包围惯性环节 4、微分反馈包围振荡环节(增大阻尼比） 二、利用反馈校正取代局部结构 三、速度反馈和加速度反馈 §7-5 用频率法对控制系统进行综合与校正 用希望对数频率特性进行校正装置的设计 1）求校正前后相位裕度，校正前后系统稳定否？ 2）校正装置的传递函数是什么？试设计相应的无源校正网络。 练习 P271 ： 7-3 7-10 常用的校正方法有综合法和分析法。综合法又称希望特性法，根据系统要求的性能指标，先求出希望的系统的开环频率特性曲线，然后把希望的频率特性与校正前的频率特性曲线进行比较，以此来确定校正方式和校正装置及其参数。分析法又称试探法，首先根据经验确定校正方式，选择一种校正装置，然后根据系统性能指标要求和校正前的系统特性，选择校正装置及参数，最后检验，如不满足，则进一步校正。 反馈校正是用校正装置对系统中的部分环节进行局部反馈，从而改变系统的结构、参数和性能，使其达到设计要求的性能指标。控制作用由误差产生，是利用误差来减小误差，最后消除误差的过程。 将原来的积分作用变成了惯性环节，降低了原系统的型次，虽然这意味着降低了大回路系统的稳态精度，但有可能提高系统的稳定性。 对于二阶系统，不同域中的性能指标转换有严格的数学关系。对于高阶系统，不同域中性能指标间的转化关系比较复杂，通常取其主导极点，近似为二阶系统进行分析和计算。 一般将系统开环频率特性的幅值穿越频率wc看成是频率响应的中心频率，并将在wc附近的频率区称为中频段，决定动态特性好坏的主要参数可以通过系统开环频率特性的中频段求得；把频率wwc的区间称为低频段，决定闭环系统的稳态特性好坏的主要参数（如开环增益K，系统的型次）可以通过系统的开环频率特性低频段求得。把频率wwc的区间称为高频段，系统的抗干扰能力等，表征了闭环系统的复杂性，则可由开环频率特性的高频段来表示。 为了减少功率消耗，串联环节一般都放在前向通道的前端，即低功率部分。 由于反馈信号是从高功率流向低功率部分，因此反馈校正一般不再附加放大器，所用的器件也较少。 常用的校正方法有综合法和分析法。综合法又称希望特性法，根据系统要求的性能指标，先求出希望的系统的开环频率特性曲线，然后把希望的频率特性与校正前的频率特性曲线进行比较，以此来确定校正方式和校正装置及其参数。分析法又称试探法，首先根据经验确定校正方式，选择一种校正装置，然后根据系统性能指标要求和校正前的系统特性，选择校正装置及参数，最后检验，如不满足，则进一步校正。 所谓“爬行”就是执行元件(液压缸或液压马达)低速运动时