控制系统的频率特性.ppt

《控制工程基础》 第6章 控制系统的频率特性 本章主要内容： （1）研究控制系统的频率特性及其表示方法，即研究控制系统的频率响应。 （2）频率特性的极坐标图（Nyquist图）。 （3）频率特性的对数坐标图（Bode图）。 6.1 频率特性的基本概念 时域瞬态响应法是分析控制系统的直接方法。 时域瞬态响应法的优点：直观。 时域瞬态响应法的缺点：分析高阶系统非常繁琐。 频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦输入信号的稳态响应。频率特性是系统对不同频率正弦输入信号的响应特性。应用频率特性研究控制系统的经典方法称为频域分析法。 频率特性分析法（频域法） 是利用系统的频率特性来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是系统的稳定性、快速性和准确性等，是工程上广泛采用的控制系统分析和综合的方法。频率特性分析法是一种图解的分析方法。不必直接求解系统输出的时域表达式，可以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环系统的响应性能，不需要求解系统的闭环特征根。系统的频域指标和时域指标之间存在着对应关系。频率特性分析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，使得控制系统的分析十分方便和直观。 时域 系统常用的数学模型 频率特性的特点 （1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图